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점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 선로 정보 수집부;상기 선로 정보 수집부에서 수집한 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 선로 정보 보정부;상기 선로 정보 보정부에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 비행경로점 생성부; 및상기 비행경로점 생성부에서 생성한 비행경로점을 근거로 상기 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 비행경로 생성부; 를 포함하고,상기 선로 정보 보정부는,시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하고, 상기 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하고, 상기 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하고, 상기 현수선 파라미터를 근거로 상기 송전 선로의 현수선 방정식을 산출하고, 상기 선로 정보 보정부는,측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 상기 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 상기 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 상기 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 선로 정보 수집부는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고,상기 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 선로 정보 보정부는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 선로 정보 보정부는,상기 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 상기 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 선로 정보 보정부는,송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 상기 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 상기 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 상기 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 상기 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 선로 정보 보정부는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 비행경로점 생성부는 상기 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 상기 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고,상기 송전 선로가 345 kV 이하이면 상기 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 상기 설정 거리를 45m 이상으로 설정하는 드론 비행경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 비행경로 생성부는,표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 상기 비행경로 종류를 근거로 상기 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성하는 드론 비행경로 생성 장치
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드론 비행경로 생성 장치를 이용한 드론 비행경로 생성 방법에 있어서,점검 대상인 송전 선로의 송전 선로 정보를 수집하는 단계;상기 수집하는 단계에서 수집한 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 단계;상기 보정하는 단계에서 보정된 송전 선로 정보를 근거로 비행경로점을 생성하는 단계; 및상기 비행경로점을 생성하는 단계에서 생성한 비행경로점을 근거로 상기 송전 선로의 점검을 위한 비행경로를 생성하는 단계; 를 포함하고,상기 보정하는 단계는,시작 송전 철탑의 좌표를 기준으로 측정 대상점의 GPS 좌표를 xy 좌표계로 변환하는 단계;상기 변환하는 단계에서 변환된 측정 대상점의 좌표를 이용한 이차회귀분석을 통해 포물선 방정식을 도출하는 단계;상기 포물선 방정식을 현수선 방정식으로 변환하기 위한 현수선 파라미터를 산출하는 단계; 및상기 현수선 파라미터를 근거로 상기 송전 선로의 현수선 방정식을 산출하는 단계를 포함하고,상기 포물선 방정식을 도출하는 단계에서는,측정 대상점들의 고도 그래프 값, 이차항 회귀분석방정식을 이용하여 측정 대상점의 y 값과 회귀분석방정식 오차를 정의하고, 상기 회귀분석방정식 오차의 오차 제곱합을 최소화하는 계수를 산출하고, 상기 오차 제곱합을 산출한 계수에 대해 편미분하여 상기 측정 대상점의 고도에 대한 포물선 방정식을 도출하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 수집하는 단계에서는 송전탑 정보 및 송전선 정보를 포함하는 송전 선로 정보를 수집하고,상기 송전탑 정보는 송전 철탑의 좌표, 고도 및 송전선이 연결된 각 단의 고도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 송전선 정보는 송전선 특정 지점의 좌표 및 고도를 포함하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 보정하는 단계에서는 포물선 방정식 및 현수선 방정식을 이용하여 상기 송전 선로 정보의 오차를 보정하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 보정하는 단계에서는 상기 송전 선로 정보 및 다항회귀분석 방정식을 이용하여 이차 방정식인 포물선 방정식을 구하고, 상기 포물선 방정식을 현수 방정식으로 변환하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 현수선 파라미터를 산출하는 단계에서는,송전선 최저점이 원점을 지나는 현수선 형태의 기본 방정식을 테일러 급수로 변환하고, 상기 포물선 방정식을 도출하는 단계에서 도출한 포물선 방정식을 송전선 최저점이 원점을 지나는 포물선 방정식으로 변환하고, 상기 테일러 급수로 변환한 기본 방정식 및 상기 변환한 포물선 방정식 간의 오차 제곱합을 산출하고, 상기 오차 제곱합이 최소값을 가지는 현수선 파라미터를 산출하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 현수선 방정식을 산출하는 단계에서는 y에 대한 현수선 방정식을 이용하여 x에 대한 현수선 방정식을 산출하고, 현수선의 실제 최저점 높이를 기준으로 좌표 이동한 현수선 방정식을 산출하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 비행경로점을 생성하는 단계에서는 상기 보정된 송전 선로 정보를 이용하여 상기 송전 선로로부터 설정 거리 이격된 비행경로점을 생성하고,상기 송전 선로가 345 kV 이하이면 상기 설정 거리를 30m 이상으로 설정하고, 765 kV 이상의 송전 선로이면 상기 설정 거리를 45m 이상으로 설정하는 드론 비행경로 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 비행경로를 생성하는 단계에서는,표준 1회선, 횡단 1회선, 연속 2회선, 회피, 경간각도 이격, 동시 2회선 편대 및 조합 비행경로 중 하나를 비행경로 종류로 설정하고, 상기 비행경로 종류를 근거로 상기 비행경로점을 선택 또는 삭제하여 비행경로를 생성하는 드론 비행경로 생성 방법
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