| 1 |
1
복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서,상기 복수의 손가락 기구는 굴신 동작가능한 관절을 포함하며,상기 굴신 동작가능한 관절은,제1 동력전달부재와,상기 제1 동력전달부재에 고정되는 관절 구동부와,상기 관절 구동부의 구동축의 단부에 설치되며 상기 제1 동력전달부재에 대해 상대회전동작가능한 커플러로 이루어지고,상기 커플러는,상기 제1 동력전달부재의 상방으로 이격되도록 설치됨으로써 상기 제1 동력전달부재에 대해 상대 회전가능하도록 설치되며,상기 제1 동력전달부재는 링크부와 상기 링크부의 단부에 형성되는 고정부로 이루어지고,상기 고정부의 일측에 상기 관절 구동부가 설치되고 상기 관절 구동부의 구동축이 상기 고정부의 타측으로 관통하도록 설치되며,상기 커플러는,일정한 두께를 가지는 디스크 형상을 가지며,상기 관절 구동부의 구동축의 단부가 삽입되도록 판 형상의 중앙에 관통하도록 형성되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
청구항 1 에 있어서,상기 중간홈은,상기 구동부의 구동축이 삽입되는 중심홈과, 상기 중심홈에서 직경방향으로 상기 커플러의 외측으로 개방되도록 형성되는 체결홈과,상기 중심홈에서 상기 체결홈과 반대 방향 직경방향으로 연장되면서 단부에서 원호 형상으로 형성되는 탄성홈으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 6 |
6
청구항 5 에 있어서,상기 절개부는,상기 체결홈의 상부에서 ㄴ 형상으로 형성되며,상기 ㄴ 형상의 수평부에는 관통홀이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 7 |
7
청구항 6 에 있어서,상기 슬라이딩 홈은,상기 중간홈의 하부에서 원주 방향으로 일정 부분에 두께가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 8 |
8
청구항 7 에 있어서,상기 중간홈의 하부에서 상기 슬라이딩 홈이 형성되지 않은 스토퍼에는 상기 관통홈과 중심이 일치하는 나사부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 9 |
9
청구항 8 에 있어서,상기 커플러의 하방에는 위치센서부가 설치되고,상기 위치센서부는,상기 고정부의 타측에 고정되는 장착부와,상기 장착부에 고정되며 상기 관절 구동부의 구동축의 둘레에 설치되는 위치 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 10 |
10
청구항 9 에 있어서,상기 장착부는 위치 센서부 체결 부재에 의해 상기 고정부의 타측에 고정되며,상기 위치 센서부 체결 부재는 상기 장착부에서 상기 슬라이딩 홈이 형성된 부분으로 상방 돌출되도록 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
| 11 |
11
청구항 10 에 있어서,상기 커플러에는 제2 동력전달부재가 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
|
