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로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2020006091
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 실시예들은 로봇의 외부에 구비되는 외피, 상기 외피를 상기 로봇에 부착시키는 연결부, 상기 외피 또는 상기 연결부의 변형을 감지하여 변형정보를 생성하는 센서부 및 상기 변형정보 및 로봇모션정보를 전달받고 상기 변형정보 및 상기 로봇모션정보를 기초로 로봇의 충돌을 감지하는 충돌감지부를 포함하여 구성되는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템을 제공한다. 이에, 본 발명의 실시예들은 저비용으로 충돌력을 측정하고 충돌력을 저감할 수 있으며 다양한 형상의 로봇에 대해서도 저비용으로 용이하게 로봇피부를 이용하여 충돌을 감지할 수 있다.
Int. CL B25J 19/06 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01)
CPC B25J 19/063(2013.01) B25J 19/063(2013.01) B25J 19/063(2013.01) B25J 19/063(2013.01)
출원번호/일자 1020180147738 (2018.11.26)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0061900 (2020.06.03) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2019.01.11)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영욱 경기도 부천시 원미구
2 전세웅 경기도 부천시 원미구
3 김동엽 서울특별시 마포구
4 신동인 경기도 고양시 일산동구
5 정병진 경기도 수원시 권선구
6 황정훈 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 피앤피특허법인 대한민국 경기도 성남시 분당구 판교로***번길 **, *동 *층 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2018-1179098-53
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2019.01.11 수리 (Accepted) 1-1-2019-0035079-64
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.06.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.09.06 수리 (Accepted) 9-1-2019-0041083-97
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0520858-28
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
7 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2020-1050316-35
8 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2020-1153988-23
9 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2020-1284871-29
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 외부에 구비되는 외피;상기 외피를 상기 로봇에 부착시키는 연결부;상기 외피 또는 상기 연결부의 변형을 감지하여 변형정보를 생성하는 센서부; 및상기 변형정보 및 로봇모션정보를 전달받고 상기 변형정보 및 상기 로봇모션정보를 기초로 로봇의 충돌을 감지하는 충돌감지부를 포함하여 구성되는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 로봇모션정보는 로봇관절의 위치좌표, 속도 또는 토크 값을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 외피는 트러스 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템은,상기 외피와 상기 연결부를 연결하거나 복수의 상기 연결부를 연결하는 연결보조부를 포함하여 구성되는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 센서부는 상기 외피 또는 연결부에 삽입되거나 부착되어 상기 외피 또는 연결부의 변형을 감지하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 센서부는 스트레인 게이지, 정전용량식 압력센서, 전도성 섬유 또는 홀 자기 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
7 7
제1항에 있어서,상기 충돌감지부는 로봇에 충돌이 발생하지 않은 상태에서의 상기 로봇모션정보 및 상기 변형정보를 기초로 로봇모션과 변형의 상관관계를 추정하고 상기 상관관계를 이용하여 로봇작동 중의 상기 로봇모션정보에 대응하는 변형정보를 산출하고 산출된 변형정보와 로봇작동 중에 상기 전달받은 변형정보를 비교하여 충돌발생 여부 또는 충돌발생 위치를 판단하고,상기 전달받은 변형정보는 로봇작동 중에 상기 센서부에서 생성된 것에 해당하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
8 8
제7항에 있어서,상기 충돌감지부는 상기 변형정보를 상기 외피 또는 연결부에 작용하는 관성력에 의한 변형정보, 상기 외피 또는 연결부에 작용하는 공기 저항에 의한 변형정보 또는 상기 외피 간 접촉에 의한 변형정보로 나누어 상기 상관관계를 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
9 9
제7항 또는 제8항에 있어서,상기 충돌감지부는 인공신경망 또는 기계학습을 이용하여 상기 상관관계를 추정하는 것을 특징으로 하는 로봇피부를 이용한 충돌감지 시스템
10 10
로봇에 충돌이 발생하지 않은 상태에서의 로봇모션정보 및 변형정보를 기초로 로봇모션과 변형의 상관관계를 추정하는 학습단계;로봇의 외부에 구비되는 외피 또는 상기 외피를 상기 로봇에 부착시키는 연결부의 변형을 감지하여 변형정보를 생성하는 센싱단계; 및상기 생성된 변형정보 및 대응하는 로봇모션정보를 전달받고 상기 전달받은 변형정보 및 로봇모션정보와 상기 상관관계를 기초로 로봇의 충돌을 감지하는 충돌감지단계를 포함하여 구성되는 로봇피부를 이용한 충돌감지 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업부 (주)로보티즈 산업핵심기술개발사업 (R)충격량 최소화 및 충돌 대응이 가능한 사용자 안전성 보장형 연성 드라이빙 모듈 및 연성 매니퓰레이터 개발