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파지되는 물체와 접촉하는 팁부; 팁부의 하단에 결합된 판 스프링;판 스프링의 하부에 설치되고, 판 스프링과 마주보는 면에 복수 개의 전극이 형성된 센서 PCB; 센서 PCB의 하부에 설치된 베이스; 및,센서 PCB와 판 스프링을 결합시키되, 판 스프링을 전기적으로 센서 PCB에 접지시키는 제2 체결부재;를 포함하고, 판 스프링과 전극 사이에는 갭이 형성되며, 팁부에 작용하는 외력에 의해 갭의 길이가 변하면 정전용량의 변화를 측정하여 외력의 크기와 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제1항에 있어서, 판 스프링과 센서 PCB 및 베이스를 관통하도록 설치되어 판 스프링과 센서 PCB 및 베이스를 결합하고 판 스프링을 전기적으로 베이스에 접지시키는 제1 체결부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제1항 또는 제2항에 있어서, 판 스프링은,내륜부;내륜부와 소정 간격으로 이격된 상태에서 내륜부를 둘러싸도록 형성되되, 상기 전극과 대응되는 곳에 형성된 외륜부; 및,내륜부와 외륜부를 연결하는 연결부;를 포함하고, 내륜부는 외륜부 보다 두껍게 형성되어 외륜부 보다 위,아래로 더 돌출되며, 내륜부의 아랫면은 센서 PCB의 윗면과 접하여 외륜부와 전극 사이에 상기 갭이 형성되도록 하고, 외륜부는 팁부의 하단에 결합되며, 상기 외력에 의해서 외륜부가 변형되면 갭의 길이가 변하는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 상기 갭은 0
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제3항에 있어서, 판 스프링과 팁부의 상기 결합은 제3 체결부재에 의해서 이루어지고,외륜부에는 제3 체결부재가 설치되는 볼트공(35a)이 형성되며, 내륜부에는 제1,2 체결부재가 설치되기 위한 볼트공(31a)(31b)이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 연결부는 외륜부의 상기 변형이 용이하도록 내륜부와 외륜부 사이에서 나선 방향으로 연장된 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 연결부는,내륜부에서 연장되어 형성되고, 판 스프링의 반경 방향으로 연장된 제1 연결부(33a);제1 연결부(33a)의 끝단에서 판 스프링의 원주 방향으로 연장된 제2 연결부(33b); 및,제2 연결부(33b)의 끝단에서 판 스프링의 반경 방향으로 연장되어 외륜부에 결합된 제3 연결부(33c);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 팁부의 하단에는 홈(15b)이 형성되고, 내륜부의 상단은 홈(15b)에 삽입되며, 상기 삽입된 상태에서 내륜부의 상단은 홈(15b)의 상단과 이격되고, 이에 따라 판 스프링의 변형이 방해받지 않는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 베이스의 윗면에는 센서 PCB와 형합하는 안착홈이 형성되고, 볼트공(74)이 베이스를 관통하도록 형성되며, 볼트공(74)에는 제1 체결부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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제3항에 있어서, 팁부는, 판 스프링과 결합되고 아랫면에 홈(15b)이 형성된 프레임 부재; 및프레임 부재를 매설하도록 형성되고, 파지하는 물체와 접촉하는 접촉부;를 포함하고, 프레임 부재는,판 스프링과 결합되는 결합부;결합부로부터 수직으로 연장된 기둥부; 및,기둥부로부터 수평으로 연장된 수평부;를 포함하고, 접촉부는 실리콘으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손 핑거팁
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