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비행체의 비행을 위한 추력을 발생시키는 추력 모듈; 상기 추력 모듈의 아래에 위치하는 메인 모듈;상기 추력 모듈과 메인 모듈을 연직 방향 상하로 연결하며 롤 축 및 피치 축을 갖는 조인트 모듈; 및링크 모듈;을 포함하며,상기 조인트 모듈은,상기 메인 모듈에 연결되는 하부 조인트 부재, 및상기 하부 조인트 부재 상에 배치되어 상단이 상기 추력 모듈과 연결되며 상기 하부 조인트 부재에 대해서 상기 롤 축 및 피치 축을 중심으로 롤 운동 및 피치 운동 가능하게 연결되는 상부 조인트 부재를 포함하여,상기 추력 모듈이 상기 롤 축 및 피치 축을 중심으로 롤(roll) 운동, 및 피치(pitch) 운동 가능하며,상기 추력 모듈은,서로 소정의 사이각을 갖고 교차하게 연장되는 제1 아암, 및 제2 아암을 포함하고,상기 상부 조인트 부재와 상기 하부 조인트 부재는 연직 방향 상하로 직렬로 배열되고,상기 상부 조인트 부재의 상단은 상기 제1 아암과 상기 제2 아암이 서로 교차하는 위치에 연결되며,상기 링크 모듈은 제1 가변 링크 모듈, 및 제2 가변 링크 모듈을 포함하며,상기 제1 가변 링크 모듈은 상기 제1 아암의 일 부분과 상기 메인 모듈의 일 부분 사이의 거리를 가변시켜서 상기 추력 모듈이 상기 피치 축을 중심으로 회동하도록 하며,상기 제2 가변 링크 모듈은 상기 제2 아암의 일 부분과 상기 메인 모듈의 일 부분 사이의 거리를 가변시켜서 상기 추력 모듈이 상기 롤 축을 중심으로 회동하도록 하는 비행체
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청구항 1에 있어서,상기 링크 모듈은 제1 가변 링크 모듈, 및 제2 가변 링크 모듈을 포함하며,상기 제1 가변 링크 모듈은 상기 추력 모듈의 일 부분과 상기 메인 모듈의 일 부분 사이의 거리를 가변시켜서 상기 추력 모듈이 상기 피치 축을 중심으로 회동하도록 하며,상기 제2 가변 링크 모듈은 상기 추력 모듈의 일 부분과 상기 메인 모듈의 일 부분 사이의 거리를 가변시켜서 상기 추력 모듈이 상기 롤 축을 중심으로 회동하도록 하며,상기 제1 가변 링크 모듈은, 상기 롤 축 상에 위치하는 볼 조인트를 갖고,상기 제2 가변 링크 모듈은,상기 피치 축 상에 위치하는 볼 조인트를 가져서,상기 제1 가변 링크 모듈 및 제2 가변 링크 모듈은 상기 볼 조인트를 매개로 하여 상기 메인 모듈 또는 상기 추력 모듈과 연결되어,상기 제1 가변 링크 모듈에 의한 상기 추력 모듈의 피치 운동, 및 제2 가변 링크 모듈에 의한 상기 추력 모듈의 롤 운동이 상호 독립적으로 이루어지는 비행체
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 제1 아암과 제2 아암은,서로 직교하게 구성되며, 상기 제1 아암 또는 제2 아암 중 어느 하나는,상기 롤 축 또는 상기 피치 축 중 어느 하나와 평행하게 연장되는 비행체
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청구항 1에 있어서,상기 메인 모듈에 연결되는 제1 연결 부재;를 포함하며,상기 제1 가변 링크 모듈의 일 단은 상기 제1 연결 부재와 연결되고,상기 제1 가변 링크 모듈과 상기 제1 연결 부재가 연결되는 위치는 상기 롤 축 상에 위치하는 비행체
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청구항 5에 있어서,상기 제1 가변 링크 모듈과 상기 제1 연결 부재는,볼 조인트에 의해서 연결되는 비행체
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청구항 6에 있어서,상기 제1 가변 링크 모듈은,제1 액츄에이터, 및상기 제1 액츄에이터에 의해서 길이 또는 사이각이 가변하는 제1 링크부를 포함하는 비행체
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청구항 7에 있어서,상기 제1 링크부는 제1 가상 평면 내에 위치하여 상기 제1 가상 평면 내에서 길이 또는 사이각이 가변하되,상기 제1 가상 평면은,상기 롤 축을 포함하며 상기 피치 축과 평행한 방향을 법선벡터로 갖는 평면인 비행체
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청구항 7에 있어서,상기 제1 액츄에이터는 상기 제1 아암 상에 배치되는 비행체
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청구항 8에 있어서,상기 제1 아암은,상기 제1 가상 평면과 겹쳐지는 부분의 적어도 일 부분에 제1 공간부를 가져서 상기 제1 가상 평면 상에 상기 제1 링크부가 위치하며 상기 제1 가상 평면 내에서 상기 제1 링크부가 변위 또는 변형되는 비행체
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청구항 1에 있어서,상기 제2 아암에 연결되는 제2 연결 부재;를 포함하며,상기 제2 가변 링크 모듈의 일 단은 상기 제2 연결 부재와 연결되고,상기 제2 가변 링크 모듈과 상기 제2 연결 부재가 연결되는 위치는 상기 피치 축 상에 위치하는 비행체
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청구항 11에 있어서,상기 제2 가변 링크 모듈과 상기 제2 연결 부재는,볼 조인트에 의해서 연결되는 비행체
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청구항 12에 있어서,상기 제2 가변 링크 모듈은,제2 액츄에이터, 및상기 제2 액츄에이터에 의해서 길이 또는 사이각이 가변하는 제2 링크부를 포함하는 비행체
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청구항 13에 있어서,상기 제2 링크부는 제2 가상 평면 내에 위치하여 상기 제2 가상 평면 내에서 길이 또는 사이각이 가변하되,상기 제2 가상 평면은,상기 피치 축을 포함하며 상기 제1 아암의 연장 방향과 평행한 방향을 법선벡터로 갖는 평면인 비행체
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청구항 14에 있어서,상기 제2 액츄에이터는 상기 메인 모듈에 연결되는 비행체
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청구항 14에 있어서,상기 메인 모듈은,상기 제2 가상 평면과 겹쳐지는 부분의 적어도 일 부분에 제2 공간부를 가져서 상기 제2 가상 평면 상에 상기 제2 링크부가 위치하면 상기 제2 가상 평면 내에서 상기 제2 링크부가 변위 또는 변형되는 비행체
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삭제
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청구항 1에 있어서,상기 조인트 모듈은,유니버셜 조인트를 포함하는 비행체
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