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복수의 비행 매니퓰레이터가 공통 화물을 협업하여 비행 운송하도록 비행 제어하는 서버로서, 상기 공통 화물의 출발지점부터 목표지점을 잇는 루트 중에 위치하는 사전에 알려진 장애물 정보를 포함하는 환경 정보를 획득하는 환경 정보 획득 모듈;상기 장애물 정보에 기초하여 상기 복수의 비행 매니퓰레이터 각각에 대해 상기 출발지점부터 상기 목표지점까지 장애물을 회피하여 이동 가능한 비행 경로를 오프라인에서 생성하는 비행 경로 생성 모듈; 및상기 비행 경로를 상기 복수의 비행 매니퓰레이터 각각에 전송하는 서버 통신 모듈을 포함하되,상기 비행 경로에 대해 이산화(discretization)를 수행하고, 이에 대해 최소제곱법을 수행하여 이산화된 경로에 대한 이득을 계산하고, 상기 이득을 활용하여 상기 이산화된 경로를 부드러운 경로로 만들어 주는 비행 경로 학습 모듈을 더 포함하는 비행 제어 서버
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제1항에 있어서, 상기 비행 경로 생성 모듈은 베지어 곡선 기반의 RRT*(Rapidly-exploring Random Tree star) 기법을 적용하여 상기 비행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 비행 제어 서버
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제1항에 있어서, 상기 이산화된 경로를 생성하는 과정에서 형상 보존 구간적 큐빅 보간 기법(shape-preserving piecewise cubic interpolation)이 적용되는 것을 특징으로 하는 비행 제어 서버
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다자유도 로봇팔을 가지고 있어 타 비행 매니퓰레이터와 협업하여 공통 화물을 목표지점까지 비행 운송하는 비행 매니퓰레이터로서, 사전에 알려진 장애물을 회피하도록 비행 제어 서버에서 생성된 비행 경로를 수신하는 매니퓰레이터 통신 모듈;상기 비행 경로를 따라 비행이 이루어지도록 제어하는 비행 제어 모듈;비행 중에 미지의 장애물이 발견된 경우, 상기 미지의 장애물에 대한 정보를 획득하는 장애물 정보 획득 모듈;가상 리더로서 선택된 경우, 상기 미지의 장애물의 크기를 고려하여 상기 미지의 장애물을 회피하는 리더 수정 경로를 생성하여 상기 타 비행 매니퓰레이터에 전송하는 온라인 장애물 회피 모듈; 및가상 팔로워로서 선택된 경우, 상기 타 비행 매니퓰레이터 중에서 가상 리더로부터 수신한 리더 수정 경로에 상응하여 상기 가상 리더와의 간격을 지속적으로 유지하는 팔로워 수정 경로를 생성하는 간격 유지 모듈을 포함하되,상기 비행 제어 모듈은 구속 연쇄(closed chain) 기법 기반의 운동방정식을 사용하여 설계된 적응형 슬라이딩 모드 제어기(adaptive sliding mode controller)인 것을 특징으로 하는 비행 매니퓰레이터
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제5항에 있어서,상기 비행 매니퓰레이터는 상기 미지의 장애물을 최초 발견하거나 가장 근접한 경우에 상기 가상 리더로 선택되는 것을 특징으로 하는 비행 매니퓰레이터
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제5항에 있어서,상기 장애물 정보 획득 모듈은 비행 경로의 전방을 촬영한 영상의 분석을 통해 장애물 여부를 파악하고, 장애물에 대한 정보를 획득하는 비전 센서인 것을 특징으로 하는 비행 매니퓰레이터
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복수의 비행 매니퓰레이터가 공통 화물을 협업하여 비행 운송하도록 하는 비행 제어 서버에서 수행되는 협업 비행 운송 방법으로서, (a) 상기 공통 화물의 출발지점부터 목표지점을 잇는 루트 중에 위치하는 사전에 알려진 장애물 정보를 포함하는 환경 정보를 획득하는 단계;(b) 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 복수의 비행 매니퓰레이터 각각에 대해 상기 출발지점부터 상기 목표지점까지 장애물을 회피하여 이동 가능한 비행 경로를 오프라인에서 생성하는 단계; 및(c) 상기 비행 경로를 상기 복수의 비행 매니퓰레이터 각각에 전송하는 단계를 포함하되,상기 단계 (b)와 (c) 사이에, 상기 비행 경로에 대해 이산화(discretization)를 수행하는 단계;최소제곱법을 수행하여 이산화된 경로에 대한 이득을 계산하는 단계;상기 이득을 활용하여 상기 이산화된 경로를 부드러운 경로로 만들어 주는 단계를 더 포함하는 협업 비행 운송 방법
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제9항에 있어서, 상기 단계 (b)는 베지어 곡선 기반의 RRT*(Rapidly-exploring Random Tree star) 기법을 적용하여 상기 비행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 협업 비행 운송 방법
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제9항에 있어서, 상기 이산화를 수행하는 단계에서 형상 보존 구간적 큐빅 보간 기법(shape-preserving piecewise cubic interpolation)이 적용되는 것을 특징으로 하는 협업 비행 운송 방법
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다자유도 로봇팔을 가지고 있어 타 비행 매니퓰레이터와 협업하여 공통 화물을 목표지점까지 비행 운송하는 비행 매니퓰레이터에서 수행되는 협업 비행 운송 방법으로서, 사전에 알려진 장애물을 회피하도록 비행 제어 서버에서 생성된 비행 경로를 수신하는 단계;상기 비행 경로를 따라 비행이 이루어지도록 제어하는 단계;비행 중에 미지의 장애물이 발견된 경우, 상기 미지의 장애물에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 미지의 장애물과의 관계에 따라 가상 리더 혹은 가상 팔로워로서 기능하는 단계를 포함하되,상기 비행 매니퓰레이터는 상기 미지의 장애물을 최초 발견하거나 가장 근접한 경우에 상기 가상 리더로 선택되며, 가상 리더로서 선택된 경우, 상기 미지의 장애물의 크기를 고려하여 상기 미지의 장애물을 회피하는 리더 수정 경로를 생성하는 단계; 상기 리더 수정 경로를 상기 타 비행 매니퓰레이터에 전송하는 단계; 및 상기 리더 수정 경로에 따라 비행하는 단계를 더 포함하고,가상 팔로워로서 선택된 경우, 상기 타 비행 매니퓰레이터 중에서 가상 리더로부터 리더 수정 경로를 수신하는 단계; 상기 리더 수정 경로에 상응하여 상기 가상 리더와의 간격을 지속적으로 유지하는 팔로워 수정 경로를 생성하는 단계; 및 상기 팔로워 수정 경로에 따라 비행하는 단계를 더 포함하며,상기 리더 수정 경로에 따라 비행하거나 상기 팔로워 수정 경로에 따라 비행할 때, 구속 연쇄(closed chain) 기법 기반의 운동방정식을 사용하여 설계된 적응형 슬라이딩 모드 제어기(adaptive sliding mode controller)에 의해 비행 제어되는 것을 특징으로 하는 협업 비행 운송 방법
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