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로봇 핸드에 있어서, 적어도 두 개의 손가락 구조체들; 상기 손가락 구조체들 중 적어도 어느 하나의 단부에 배열되는 적어도 두 개의 기압 센서들; 및상기 기압 센서들의 센싱 값들에 기반하여, 상기 손가락 구조체들 사이에 접촉되는 객체의 접촉 위치를 결정하도록 구성되는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 센싱 값들, 상기 센싱 값들에 대응하는 센싱 시간들 또는 상기 기압 센서들의 위치들 중 적어도 어느 하나에 기반하여, 상기 접촉 위치를 결정하도록 구성되고,상기 프로세서는, 상기 기압 센서들의 센싱 가능 영역들을 포함하는 센싱 영역에서, 상기 접촉 위치를 결정하도록 구성되는 로봇 핸드
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제 1 항에 있어서, 상기 센싱 영역은 다수 개의 후보 영역들로 분할되며, 상기 프로세서는, 상기 후보 영역들 중 적어도 어느 하나를 상기 접촉 위치로 결정하도록 구성되는 로봇 핸드
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제 4 항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱 값들의 크기, 상기 센싱 시간들 간 시간 차 중 상기 기압 센서들의 위치와 상기 후보 영역들의 중심 위치 사이의 거리 차 중 적어도 어느 하나에 기반하여, 상기 후보 영역들 중 적어도 어느 하나를 상기 접촉 위치로 결정하도록 구성되는 로봇 핸드
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제 1 항에 있어서, 상기 센싱 영역은 상기 기압 센서들의 위치를 포함하는 평면인 로봇 핸드
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제 1 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 센싱 값들의 크기에 기반하여, 상기 객체의 무게를 결정하도록 구성되는 로봇 핸드
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제 1 항에 있어서, 상기 손가락 구조체들 중 적어도 어느 하나의 단부에 상기 객체와 접촉하도록 배치되고, 상기 기압 센서들이 내장되는 팁 구조체를 더 포함하는 로봇 핸드
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적어도 두 개의 손가락 구조체들을 갖는 로봇 핸드의 동작 방법에 있어서, 상기 손가락 구조체들 중 적어도 어느 하나의 단부에 배열되는 적어도 두 개의 기압 센서들로부터 센싱 값들을 검출하는 동작; 및상기 센싱 값들에 기반하여, 상기 손가락 구조체들 사이에 접촉되는 객체의 접촉 위치를 결정하는 동작을 포함하고,상기 위치 결정 동작은,상기 센싱 값들, 상기 센싱 값들에 대응하는 센싱 시간들 또는 상기 기압 센서들의 위치들 중 적어도 어느 하나에 기반하여, 상기 접촉 위치를 결정하고,상기 위치 결정 동작은, 상기 기압 센서들의 센싱 가능 영역들을 포함하는 센싱 영역에서, 상기 접촉 위치를 결정하는 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 센싱 영역은 다수 개의 후보 영역들로 분할되며, 상기 위치 결정 동작은, 상기 후보 영역들 중 적어도 어느 하나를 상기 접촉 위치로 결정하는 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 위치 결정 동작은, 상기 센싱 값들의 크기, 상기 센싱 시간들 간 시간 차 중 상기 기압 센서들의 위치와 상기 후보 영역들의 중심 위치 사이의 거리 차 중 적어도 어느 하나에 기반하여, 상기 후보 영역들 중 적어도 어느 하나를 상기 접촉 위치로 결정하는 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 센싱 영역은 상기 기압 센서들의 위치를 포함하는 평면인 방법
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제 9 항에 있어서, 상기 센싱 값들의 크기에 기반하여, 상기 객체의 무게를 결정하는 동작을 더 포함하는 방법
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