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깊이 이미지 노이즈 제거장치에 의한 깊이 이미지 노이즈 제거방법에 있어서,깊이 이미지를 수신하는 단계; 및 수신된 깊이 이미지의 특정 픽셀의 깊이값과 해당 특정 픽셀에 대한 주변 픽셀들의 깊이값의 차이값이 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값 미만인 경우 해당 특정 픽셀에 대해 노이즈 필터링을 수행하는 단계;를 포함하는 깊이 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 1에 있어서, 노이즈 필터링을 수행하는 단계는, 수신된 깊이 이미지의 특정 픽셀의 깊이값과 해당 특정 픽셀에 대한 주변 픽셀들의 깊이값의 차이값이 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값을 초과하는 경우 해당 특정 픽셀에 대해 노이즈 필터링을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 깊이 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 1에 있어서, 복수개의 깊이값에 대한 픽셀별 수용범위값을 산출하기위한 수용범위 모델을 생성하는 단계;를 더 포함하고, 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값은, 수용범위 모델에 해당 특정 픽셀의 위치 및 깊이값에 따라 산출되는 것을 특징으로 하는 깊이 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 3에 있어서, 수용범위 모델을 생성하는 단계는, 특정 깊이의 평면이 촬영된 복수개의 깊이 이미지를 이용하여 해당 거리에 대응되는 픽셀별 수용범위값 테이블을 산출하고, 이와 같은 과정을 복수개의 깊이의 평면이 촬영된 깊이 이미지에 대해 반복함으로써, 복수개의 깊이값에 대한 픽셀별 수용범위값 테이블이 포함된 수용범위 모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 깊이 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 4에 있어서,해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값은, 해당 특정 픽셀의 깊이값에 대응되는 수용범위값 테이블이 수용범위 모델에 있는 경우, 해당 수용범위값 테이블을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 4에 있어서, 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값은, 해당 특정 픽셀의 깊이값에 대응되는 수용범위값 테이블이 수용범위 모델에 없는 경우, 인접한 두개의 깊이값에 대한 두개의 수용범위값 테이블을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 6에 있어서, 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값은, 인접한 두개의 수용범위값 테이블 중 제1 깊이값에 대한 제1 수용범위값 테이블을 이용하여 산출된 제1 수용범위값 및 제2 깊이값에 대한 제2 수용범위값 테이블을 이용하여 산출된 제2 수용범위값을 보간(interpolation)함으로써 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 7에 있어서, 보간은,제1 수용범위값에 제1 가중치를 적용하고 제2 수용범위값에 제2 가중치를 적용하여 가중평균을 산출함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 이미지 노이즈 제거방법
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청구항 8에 있어서, 제1 가중치는, 제2 깊이값과 해당 특정 픽셀의 깊이값의 차이에 기초하여 산출되고, 제2 가중치는, 제1 깊이값과 해당 특정 픽셀의 깊이값의 차이에 기초하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지 노이즈 제거방법
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깊이 이미지를 수신하는 단계; 및 수신된 깊이 이미지의 특정 픽셀의 깊이값과 해당 특정 픽셀에 대한 주변 픽셀들의 깊이값의 차이값이 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값 미만인 경우 해당 특정 픽셀에 대해 노이즈 필터링을 수행하는 단계;를 포함하는 깊이 이미지 노이즈 제거방법이 수행되는 컴퓨터 프로그램이 수록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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깊이 이미지를 수신하는 통신부; 및 수신된 깊이 이미지의 특정 픽셀의 깊이값과 해당 특정 픽셀에 대한 주변 픽셀들의 깊이값의 차이값이 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값 미만인 경우 해당 특정 픽셀에 대해 노이즈 필터링을 수행하는 제어부;를 포함하는 깊이 이미지 노이즈 제거장치
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깊이 이미지를 촬영하는 ToF(Time of Flight) 카메라; 및ToF 카메라로부터 깊이 이미지를 수신하고, 수신된 깊이 이미지의 특정 픽셀의 깊이값과 해당 특정 픽셀에 대한 주변 픽셀들의 깊이값의 차이값이 해당 특정 픽셀에 대응되는 수용범위값 미만인 경우 해당 특정 픽셀에 대해 노이즈 필터링을 수행하는 깊이 이미지 노이즈 제거장치;를 포함하는 깊이 이미지 노이즈 제거시스템
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