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영상의 특징점 및 서술자를 연산하는 하드웨어 장치로서,입력받은 흑백 영상 전체를 페이딩시켜 최대 비트 수를 기 정의된 비트로 감소시키는 영상 페이딩부,상기 영상 페이딩부로부터 출력되는 흑백 영상의 화소값을 순차적으로 계산하여 이전 라인까지 누적된 화소값을 오프셋으로 버퍼링하며, 다음 라인의 처음 화소부터 누적된 화소값을 차분값으로 저장하는 적분 이미지 생성부, 그리고상기 오프셋 및 상기 차분값을 이용하여 상기 특징점을 추출하는데 필요한 제1 적분 이미지의 화소값을 산출하는 제1 적분값 획득부를 포함하는 하드웨어 장치
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제1항에 있어서,상기 영상 페이딩부로부터 출력되는 흑백 영상의 이전 라인의 마지막 행 또는 마지막 열의 누적된 화소값인 오프셋이 저장되는 오프셋 버퍼, 그리고상기 이전 라인의 다음 라인의 처음 화소부터 계산되어 상기 다음 라인의 마지막 행 또는 마지막 열의 누적된 화소값인 차분값이 저장되는 제1 적분 이미지 메모리를 더 포함하고,상기 제1 적분값 획득부는,상기 오프셋 버퍼로 접근하여 상기 제1 적분 이미지에 해당하는 이전 라인의 오프셋을 획득하고, 상기 제1 적분 이미지 메모리로 접근하여 상기 이전 라인의 다음 라인의 차분값을 획득하며, 획득한 오프셋 및 획득한 차분값을 합산하여 상기 제1 적분 이미지의 화소값을 계산하는 하드웨어 장치
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제2항에 있어서,상기 오프셋 버퍼는,하나 이상의 라인을 포함하는 그룹 단위로 상기 그룹 내 마지막 행 또는 마지막 열의 누적된 화소의 적분값인 오프셋이 상기 그룹 별로 인덱싱되어 저장되는 하드웨어 장치
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제2항에 있어서,상기 제1 적분값 획득부는 스케일 단위로 복수개이고,상기 오프셋 버퍼 및 상기 제1 적분 이미지 메모리를 복수개의 상기 제1 적분값 획득부가 서로 공유하는 하드웨어 장치
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제3항에 있어서,상기 이전 라인의 다음 라인의 처음 화소부터 계산되어 상기 다음 라인의 마지막 행 또는 마지막 열의 누적된 화소값인 차분값이 저장되는 제2 적분 이미지 메모리 그리고상기 오프셋 버퍼로 접근하여 상기 서술자를 생성하는데 필요한 제2 적분 이미지에 해당하는 오프셋을 획득하고, 상기 제2 적분 이미지 메모리로 접근하여 상기 오프셋 다음 라인의 차분값을 획득하며, 획득한 오프셋 및 획득한 차분값을 합산하여 상기 제2 적분 이미지의 화소값을 계산하는 하드웨어 장치
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하드웨어 장치가 입력받은 영상의 특징점 및 서술자를 연산하기 위한 적분 이미지를 생성하는 방법으로서,입력받은 흑백 영상 전체에 대해 최대 비트 수를 기 정의된 비트로 감소시키는 페이딩을 수행하는 단계,상기 페이딩된 흑백 영상의 이전 라인의 마지막 행 또는 마지막 열의 누적된 화소값인 오프셋을 계산하는 단계, 상기 이전 라인의 다음 라인의 처음 화소부터 계산되어 누적된 상기 다음 라인의 마지막 행 또는 마지막 열의 화소값인 차분값을 계산하는 단계, 그리고상기 오프셋 및 상기 차분값을 이용하여 상기 적분 이미지의 화소값을 산출하는 단계를 포함하는 적분 이미지 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 차분값을 계산하는 단계는,상기 특징점을 추출하는데 필요한 제1 적분 이미지의 제1 차분값을 계산하여 저장하는 단계, 그리고상기 서술자를 추출하는데 필요한 제2 적분 이미지의 제2 차분값을 계산하여 저장하는 단계를 포함하는 적분 이미지 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 산출하는 단계는,상기 오프셋 및 상기 제1 차분값을 합산하여 상기 제1 적분 이미지의 화소값을 산출하는 단계, 그리고상기 오프셋 및 상기 제2 차분값을 합산하여 상기 제2 적분 이미지의 화소값을 산출하는 단계를 포함하는 적분 이미지 생성 방법
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