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동영상 부호화 장치가 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법으로서,참조 포인트 클라우드 데이터에서 현재 포인트 클라우드 데이터의 현재 블록에 대한 참조 블록들을 선정하는 단계;양자화된 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들을 각각 공간 좌표값에 따라 순차적으로 정렬하는 단계;현재 블록과 선정된 참조 블록들 사이의 공간 좌표 비교를 수행하는 단계; 및좌표 비교 결과, 상기 참조 블록들 중에서 블록 내 포인트들의 공간 좌표가 상기 현재 블록과 유사한 참조 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 움직임 벡터로 결정하는 단계를 포함하고, 상기 현재 블록과 선정된 참조 블록들 사이의 공간 좌표 비교를 수행하는 단계는,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x, y, z 좌표값 중 하나 이상의 좌표 값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록 또는 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 참조 포인트 클라우드 데이터는,상기 현재 포인트 클라우드 데이터와 시간적으로 연속성이 있는 데이터인, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 현재 블록과 유사한 참조 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 움직임 벡터로 결정하는 단계는,상기 참조 블록들 중에서 상기 현재 블록과 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계; 및탐색된 블록이 존재하면, 탐색된 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 최적 움직임 벡터로 결정하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 3에서,상기 현재 블록과 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계는,상기 참조 블록들 중에서 상기 현재 블록을 구성하는 포인트들의 공간 좌표값과 모두 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들로 구성된 블록을 탐색하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 3에서,상기 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계 이후에,탐색된 블록이 존재하지 않으면, 참조 블록들 중에서 포인트들의 속성들을 고려하여 왜곡이 최소화되는 블록을 탐색하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 공간 좌표 비교를 수행하는 단계 이전에,상기 현재 블록을 구성하는 포인트들과 상기 참조 블록들을 구성하는 포인트들을 양자화하는 단계를 더 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 정렬하는 단계는,상기 현재 블록과 참조블록들의 포인트들을 내림차순으로 정렬하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 정렬하는 단계는,상기 현재 블록과 참조블록들의 포인트들을 오름차순으로 정렬하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x, y, z 좌표값 중 하나 이상의 좌표 값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록 또는 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계는, 상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x 좌표값을 비교하여 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 좌표값이 동일하면, y좌표값을 비교하여 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 및 y좌표값이 동일하면, z좌표값을 비교하여 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계; 및x, y 및 z 좌표값이 동일하면, 동일한 좌표 개수를 나타내는 변수를 1 증가시키고, 두 블록의 각각 다음 포인트를 비교하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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청구항 1에서,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x, y, z 좌표값 중 하나 이상의 좌표 값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록 또는 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계는,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x 좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 좌표값이 동일하면, y좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 및 y 좌표값이 동일하면, z좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계; 및x, y 및 z 좌표값이 동일하면, 동일한 좌표 개수를 나타내는 변수를 1 증가시키고, 두 블록의 각각 다음 포인트를 비교하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 방법
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포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치로서,적어도 하나의 프로세서(processor); 및상기 적어도 하나의 프로세서가 적어도 하나의 단계를 수행하도록 지시하는 명령어들(instructions)을 저장하는 메모리(memory)를 포함하고,상기 적어도 하나의 단계는,참조 포인트 클라우드 데이터에서 현재 포인트 클라우드 데이터의 현재 블록에 대한 참조 블록들을 선정하는 단계;양자화된 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들을 각각 공간 좌표값에 따라 순차적으로 정렬하는 단계;현재 블록과 선정된 참조 블록들 사이의 공간 좌표 비교를 수행하는 단계; 및좌표 비교 결과, 상기 참조 블록들 중에서 블록 내 포인트들의 공간 좌표가 상기 현재 블록과 유사한 참조 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 움직임 벡터로 결정하는 단계를 포함하고,상기 현재 블록과 선정된 참조 블록들 사이의 공간 좌표 비교를 수행하는 단계는,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x, y, z 좌표값 중 하나 이상의 좌표 값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록 또는 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 참조 포인트 클라우드 데이터는,상기 현재 포인트 클라우드 데이터와 시간적으로 연속성이 있는 데이터인, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 현재 블록과 유사한 참조 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 움직임 벡터로 결정하는 단계는,상기 참조 블록들 중에서 상기 현재 블록과 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계; 및탐색된 블록이 존재하면, 탐색된 블록에 대한 움직임 벡터를 상기 현재 블록에 대한 최적 움직임 벡터로 결정하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 13에서,상기 현재 블록과 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계는,상기 참조 블록들 중에서 상기 현재 블록을 구성하는 포인트들의 공간 좌표값과 모두 동일한 공간 좌표값을 갖는 포인트들로 구성된 블록을 탐색하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 13에서,상기 포인트들의 개수가 기준값 이상인 블록을 탐색하는 단계 이후에,탐색된 블록이 존재하지 않으면, 참조 블록들 중에서 포인트들의 속성들을 고려하여 왜곡이 최소화되는 블록을 탐색하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 공간 좌표 비교를 수행하는 단계 이전에,상기 현재 블록을 구성하는 포인트들과 상기 참조 블록들을 구성하는 포인트들을 양자화하는 단계를 더 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 정렬하는 단계는,상기 현재 블록과 참조블록들의 포인트들을 내림차순으로 정렬하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 정렬하는 단계는,상기 현재 블록과 참조블록들의 포인트들을 오름차순으로 정렬하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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청구항 11에서,상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x, y, z 좌표값 중 하나 이상의 좌표 값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록 또는 큰 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계는, 상기 현재 블록과 참조 블록들의 포인트들에 대한 x 좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 좌표값이 동일하면, y좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계;x 및 y좌표값이 동일하면, z좌표값을 비교하여 작은 값을 갖는 블록의 다음 포인트를 비교하는 단계; 및x, y 및 z 좌표값이 동일하면, 동일한 좌표 개수를 나타내는 변수를 1 증가시키고, 두 블록의 각각 다음 포인트를 비교하는 단계를 포함하는, 포인트 클라우드 데이터에 대한 고속 움직임 추정을 수행하는 장치
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