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위성으로부터 GPS 신호를 수신하고, 수신된 GPS 신호를 토대로 위치를 설정하며, 설정된 위치 정보 및 위치 정보의 강성도를 전달하는 제1 위치 설정부;위치에 따른 지도 및 구조물 정보를 저장하는 지도 정보부;레이다 신호를 송신하고, 송신된 레이다 신호가 주변의 구조물에 의해 반사되면, 반사된 레이다 신호를 수신하며, 수신된 레이다 신호를 전달하는 레이다;상기 레이다로부터 전달된 레이다 신호를 처리하여 노이즈를 제거하고, 노이즈가 제거된 레이다 신호를 토대로 구조물 정보를 파악하는 신호 처리부; 및상기 제1 위치 설정부에 의해 전달된 위치 정보에 따른 제1 위치를 상기 지도 정보부의 지도에 매핑하고, 지도에 매핑된 상기 제1 위치를 중심으로 검색 범위를 설정하며, 설정된 상기 검색 범위 내에서 상기 지도 정보부의 구조물 정보와 상기 신호 처리부에 의해 전달된 구조물 정보를 비교하여 형상이 일치하는 위치를 검색하고, 검색된 형상이 일치하는 위치를 최종 위치 정보(제2 위치 정보)로 설정하는 제어부;를 포함하는 정밀 위치 설정 장치
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제 1항의 정밀 위치 설정 장치;차선에 설치되며, 위치좌표 및 전파 발송 시간에 대한 정보를 포함하는 기준위치 무선신호를 송신하는 복수의 기준위치 무선신호 발생장치;상기 복수의 기준위치 무선신호 발생장치로부터 각각 상기 기준위치 무선신호를 수신하며, 수신된 상기 기준위치 무선신호를 이용하여 위치를 파악하여 자율 주행을 수행하는 자율 주행 장치; 및상기 복수의 기준위치 무선신호 발생 장치를 관리하며, 상기 자율 주행 장치가 탑재된 차량의 근접 지역에 대한 상황 정보를 상기 자율 주행 장치로 송신하는 노면 관제 장치;를 포함하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 복수의 기준위치 무선신호 발생장치는,제1 차선에 설치된 제1 기준위치 무선신호 발생 장치;상기 제1 차선과 인접하며 평행한 제2 차선에 설치된 제2 기준위치 무선신호 발생장치; 및상기 제1 차선 및 상기 제2 차선과 인접한 제3 차선에 설치된 제3 기준위치 무선신호 발생장치를 포함하는 무선 유도 시스템
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제 3항에 있어서,상기 자율 주행 장치는 상기 제1 기준위치 무선신호 발생장치로부터 수신되는 기준위치 무선신호 및 상기 제2 기준위치 무선신호 발생장치로부터 수신되는 기준위치 무선신호를 이용하여, 차선의 중심으로부터 차량의 거리를 계산하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 자율 주행 장치는 상기 상황 정보를 이용하여 자율 주행을 수행하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 자율 주행 장치는,내부에 미리 설정되어 있는 의사 랜덤 노이즈(PRN) 코드와 상기 기준위치 무선신호를 비교하며, 코드 상관관계를 이용하여 상기 복수의 무선신호 발생장치의 고유번호 및 수신신호 도달 시간을 도출하는 데이터 복조 및 PRN 코드 처리부; 및상기 고유번호 및 상기 수신신호 도달 시간을 이용하여, 상기 위치를 계산하는 자율 주행 제어장치를 포함하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 자율 주행 장치는 차량에 대한 속도, 위치 및 진행 방향 정보를 상기 노면 관제 장치로 전송하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 노면 관제 장치는 상기 복수의 기준위치 무선신호 발생장치에 대한 동기, 슬립 모드 및 웨이크업 모드를 관리하는 무선 유도 시스템
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제 2항에 있어서,상기 복수의 기준위치 무선신호 발생장치는 각각 고유의 의사 랜덤 노이즈(PRN) 코드를 이용하여 상기 기준위치 무선신호를 발생시키는 무선 유도 시스템
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제1항의 정밀 위치 설정 장치; 급전 도로에 종방향으로 설치되는 급전 장치; 및 상기 급전 장치로부터 자기유도방식으로 전력을 공급받는 집전장치;로 이루어지는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치에 있어서,상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 횡방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 횡방향 자계 센서;상기 온라인 전기자동차의 주행 방향에 대해 상기 급전 장치로부터 발생되는 종방향 자계값을 센싱하도록 상기 온라인 전기자동차에 설치되는 종방향 자계 센서;상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 입력되는 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 도로 종방향에 대해 기울어진 각도를 이용하여 횡방향 위치를 추정하는 마이크로 프로세서; 및상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향을 추정한 후 상기 온라인 전기자동차의 조향 및 가감속 제어를 통해 위치를 제어하는 차량 제어 모듈;을 포함하고,상기 횡방향 자계 센서는, 급전 도로의 폭방향으로 N열로 복수의 횡방향 자계 센서를 배열하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 10항에 있어서,상기 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치는,상기 횡방향 자계 센서와, 종방향 자계 센서로부터 입력되는 아날로그 센싱값을 디지털 센싱값으로 변환시켜 상기 마이크로 프로세서로 출력하는 A/D 컨버터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 10항에 있어서,상기 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치는,상기 마이크로 프로세서로부터 제공되는 기울어진 각도 정보와, 횡방향 위치 추정 정보를 시각적으로 디스플레이하여 제공하는 모니터링 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 12 항에 있어서,상기 모니터링 모듈은,상기 급전 도로 상에 상기 온라인 전기자동차의 주행 정보를 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 10항에 있어서,상기 횡방향 자계 센서는,그 개수가 홀수인 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 14항에 있어서,상기 종방향 자계 센서는,상기 복수의 횡방향 자계 센서중 정중앙에 위치한 횡방향 자계 센서의 상면에 위치하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 14항에 있어서,상기 마이크로 프로세서는,상기 횡방향 자계 센서 및 종방향 자계 센서로부터 입력되는 횡방향 자계값 및 종방향 자계값을 이용하여 상기 온라인 전기자동차의 주행 방향과 급전 도로의 종방향 사이의 기울어진 각도를 계산하고, 기울어진 각도에 따라 기설정된값에 따라 횡방향 자계값의 스케일을 조정한 후 스케일 조정된 횡방향 자계값을 기저장되거나 실시간으로 전송되는 기준 횡방향 자계 패턴과 매칭시켜 횡방향 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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제 16항에 있어서,상기 기준 횡방향 자계 패턴은, 상기 급전 장치의 중심선과 복수의 상기 횡방향 자계 센서중 정중앙에 위치한 횡방향 자계 센서의 중심선과 수직으로 교차시킨 상태에서 자계값을 센싱하는 것임을 특징으로 하는 온라인 전기자동차의 자율 주행 장치
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