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PRT 차량의 위치 추정 방법에 있어서,PRT 차량에 구비된 자석검지센서를 이용하여 도로에 설치된 자석표지로부터의 신호를 수집하는 자기신호 수집단계와,수집된 자기신호에 의한 자석표지의 위치를 자석검지센서의 제어주기를 기준으로 한 실제 자석표지가 설치된 기준위치와 비교하여 자석표지의 지연 위치를 측정하는 지연 위치 측정단계와,측정된 지연 위치를 이용하여 PRT 차량의 위치 및 자세를 추정하여 위치 추정단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서,상기 지연 위치 측정단계에서는 자석표지의 지연 위치를 자석검지센서의 위치를 기준으로 한 2차원 좌표로 표현하는 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 2항에 있어서,상기 위치 추정단계에서는 2차원 좌표로 표현된 자석표지의 지연 위치를 이용한 확장칼만필터 알고리즘에 의해 PRT 차량의 위치 및 자세를 추정하는 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 2항에 있어서,상기 위치 추정단계는 PRT 차량의 기구학적 모델과 2차원 좌표로 표현된 자석표지의 지연 위치를 이용하여 PRT 차량의 운동을 상태모델과 측정모델로 각각 모델링하는 모델링 단계와,상기 상태모델을 이용하여 타임 업데이트를 통해 PRT 차량의 위치 및 자세를 예측하는 예측 단계 및상기 예측 단계에서 예측된 PRT 차량의 위치 및 자세와 측정모델을 이용하여 측정한 PRT 차량의 위치 및 자세를 비교하여 예측 단계에서 예측된 PRT 차량의 위치 및 자세를 보정하는 위치 및 자세 보정단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 4항에 있어서,상기 모델링 단계는 PRT 차량의 후륜축 중심을 기준으로 한 기구학적 모델을 기반으로 PRT 차량의 위치를 예측하기 위한 상태모델을 모델링하는 상태모델 모델링 단계와, PRT 차량의 후륜축 중심을 기준으로 한 기구학적 모델과 2차원 좌표로 표현된 자석표지의 지연 위치를 이용하여 자석검지센서에 의해 자기신호가 수집된 시점에서의 PRT 차량의 위치를 측정모델로 모델링하는 측정모델 모델링 단계로 구성된 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 4항에 있어서,상기 위치추정단계는 자기신호 수집단계에서 새로운 신호가 수집되어 지연 위치 측정단계에서 자석표지의 지연 위치가 다시 측정된 경우 이를 측정모델에 반영하여 갱신하는 지연 위치 갱신단계를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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제 6항에 있어서,상기 위치 및 자세 보정단계는 지연 위치 갱신단계가 진행될 때마다 반복적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 자석표지 검지 시간지연을 고려한 PRT 차량의 위치 추정 방법
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