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인체에 장착되어 인체의 활동을 보조하는 외골격 로봇 장치로서,인체의 소정 부분에 부착되어 인체의 동작을 센싱하는 센서를 포함하는 센서 시스템;상기 센서 시스템에 의하여 센싱된 인체의 동작에 대응하여 인체의 동작을 보조하도록 인체에 힘을 제공하는 프레임부; 및상기 센서 시스템을 인체에 고정하며, 상기 센서 시스템이 부착된 인체의 각 부분과 상기 프레임부를 연결하는 스트랩부;를 포함하되,상기 센서는 상기 센서가 부착된 인체의 소정 부분의 회전 정보를 포함하는 오일러 각을 도출하는 관성 항법 센서이고,상기 센서 시스템은 상기 센서에서 측정된 롤(roll) 회전 값을 통하여 인체의 소정 부분의 피치(pitch) 회전 값을 유도하고,인체의 소정 부분에 대응되는 상기 프레임부는 인체의 활동을 보조하도록 인체의 소정 부분의 피치 회전 값을 바탕으로 구동되는, 외골격 로봇 장치
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제 1 항에 있어서,상기 센서 시스템은 복수 개의 센서를 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 2 항에 있어서,상기 센서 시스템은인체의 몸통에 부착되는 몸통 센서;인체의 허벅지에 부착되는 허벅지 센서; 및인체의 정강이에 부착되는 정강이 센서; 중 적어도 하나를 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 1 항에 있어서,상기 프레임부는 인체 중 엉덩 관절의 회전을 보조하는 엉덩 관절 구동부; 인체 중 무릎 관절의 회전을 보조하는 무릎 관절 구동부; 및인체 중 발목 관절의 회전을 보조하는 발목 관절 구동부; 중 적어도 하나를 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 4 항에 있어서,상기 엉덩 관절 구동부는 엉덩 관절의 피치(pitch) 회전을 보조하는 엉덩 능동 관절을 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 4 항에 있어서,상기 무릎 관절 구동부는 무릎 관절의 피치(pitch) 회전을 보조하는 무릎 능동 관절을 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 4 항에 있어서,상기 발목 관절 구동부는 발목 관절의 피치(pitch) 회전을 보조하는 발목 능동 관절을 포함하는, 외골격 로봇 장치
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제 4 항에 있어서,상기 엉덩 관절 구동부와 상기 무릎 관절 구동부는 제 1 링크부를 통하여 연결되고,상기 무릎 관절 구동부와 상기 발목 관절 구동부는 제 2 링크부를 통하여 연결되는, 외골격 로봇 장치
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제 1 항에 있어서,상기 스트랩부는 체결부를 통하여 상기 프레임부의 홈부에 연결되되, 상기 체결부와 상기 홈부는 상기 스트랩부와 상기 프레임부 사이에 유격(裕隔)을 발생시키는, 외골격 로봇 장치
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제 9 항에 있어서,상기 스트랩부와 상기 프레임부 사이에 발생된 유격은 상기 스트랩부와 연결된 인체의 각 부분이 상기 외골격 로봇 장치에 구속되지 않고 피치(pitch) 회전할 수 있도록 자유도를 제공하는, 외골격 로봇 장치
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제 10 항에 있어서,상기 자유도를 통하여 상기 외골격 로봇 장치가 인체의 움직임을 추종하여 움직이는 주종 제어(master-slave)가 수행되는, 외골격 로봇 장치
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제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 외골격 로봇 장치의 제어 방법으로서,상기 센서를 통하여 상기 센서가 부착된 인체의 소정 부분의 회전 정보가 포함된 오일러 각을 도출하는 단계;상기 센서의 부착에 의하여 발생하는 위치 오차를 보완하는 단계;상기 센서에서 측정된 롤(roll) 회전 값을 통하여 인체의 소정 부분의 피치(pitch) 회전 값을 유도하는 단계; 및인체의 활동을 보조하도록 인체의 소정 부분의 피치 회전 값을 바탕으로 인체의 소정 부분에 대응되는 상기 외골격 로봇 장치의 프레임부를 구동하는 단계를 포함하는, 외골격 로봇 장치의 제어 방법
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삭제
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제 12 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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