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내부의 압력변화에 따라 내부의 부피가 가변되는 가변몸체부;복수의 관절을 구비하며 상기 가변몸체부의 내측에 위치하는 코어관절부; 및복수의 구 형상으로 이루어지며 상기 가변몸체부의 내측에 위치하는 입자부;를 포함하고,상기 코어관절부는,상기 가변몸체부의 일측에 위치하는 제1지지부;상기 가변몸체부의 타측에 위치하는 제2지지부; 및상기 제1지지부와 상기 제2지지부에 회전 가능하게 연결되며, 회전 가능한 복수의 관절을 구비하는 관절몸체부;를 포함하고,상기 제1지지부는,상기 가변몸체부의 일측을 차폐하는 제1베이스; 및상기 제1베이스에서 연장되어 상기 관절몸체부에 회전 가능하게 연결되는 제1연결부;를 포함하고,상기 제2지지부는,상기 가변몸체부의 타측을 차폐하는 제2베이스; 및상기 제2베이스에서 연장되어 상기 관절몸체부에 회전 가능하게 연결되는 제2연결부;를 포함하고,상기 관절몸체부는,상기 가변몸체부의 내측 공간을 분할하는 복수의 판 형상이 회전 가능하게 연결되어 상기 가변몸체부와 함께 굽어지며, 일측은 상기 제1연결부에 회전 가능하게 연결되고 타측은 상기 제2연결부에 회전 가능하게 연결되고,상기 입자부는 상기 관절몸체부와 상기 가변몸체부 사이에 위치하는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 가변몸체부는,상기 코어관절부와 상기 입자부의 외측을 감싸는 막 형상이며, 길이방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 가변몸체부는,비닐, 니트릴, 라텍스, 폴리에틸렌 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관절몸체부와 상기 가변몸체부는 같은 방향으로 굽어지는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 장치
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