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음원(sound source)으로부터 출력된 소리가 벽에 반사되어 복수의 마이크로폰(microphone)에 의해 측정된 반사파들을 수신하는 단계;상기 음원의 위치, 상기 복수의 마이크로폰의 위치 및 상기 반사파들에 기초하여 볼록 다각형의 영역인 제1 컨벡스 헐(convex hull)을 생성하는 단계; 및상기 제1 컨벡스 헐의 접선들에 기초하여 상기 음원이 위치하는 공간을 추정하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 접선들은 상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 접점으로 하는 접선인공간 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 음원의 위치, 상기 복수의 마이크로폰의 위치 및 상기 반사파들에 기초하여 정의되는 궤적인 복수의 타원을 생성하는 단계; 및상기 복수의 타원을 모두 포함하는 영역인 상기 제1 컨벡스 헐을 생성하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 복수의 타원을 생성하는 단계는,상기 반사파들이 상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나에 의해 각각 측정되는 도래 시간(time of arrival)들을 계산하는 단계;상기 도래 시간들에 기초하여 상기 반사파들이 상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나에 도달하는 반사 거리들을 계산하는 단계; 및상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나의 위치 및 상기 음원의 위치를 각각의 초점으로 하고, 상기 음원에서부터 상기 어느 하나의 위치 까지의 반사 거리를 각각의 초점에서의 거리의 합으로 하는 상기 복수의 타원을 생성하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 복수의 타원을 모두 포함하는 영역인 상기 제1 컨벡스 헐을 생성하는 단계는,상기 복수의 타원을 이산화하여 점들로 생성하는 단계; 및상기 점들을 모두 포함하는 영역인 상기 제1 컨벡스 헐을 생성하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 접점으로 하는 상기 복수의 타원의 공통 접선들을 생성하는 단계;상기 공통 접선들에 기초하여 상기 공간을 형성하는 벽을 추정하는 단계; 및상기 추정된 벽을 이용하여 상기 공간을 추정하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 벽을 추정하는 단계는,상기 공통 접선들의 각각의 접점에 대해 가상 음원(image source)을 설정하는 단계;상기 각각의 접점에 대해 상기 가상 음원의 위치와 상기 각각의 접점 생성의 기초가 된 마이크로폰의 위치의 가상 거리를 계산하는 단계; 및상기 음원의 위치와 상기 각각의 접점 생성의 기초가 된 마이크로폰의 위치의 실제 거리 및 상기 가상 거리가 일치하는지 여부에 따라 상기 공통 접선들을 벽으로 추정하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 공통 접선들을 벽으로 추정하는 단계는,상기 가상 거리와 상기 실제 거리가 일치하는지 판단하는 단계; 및상기 가상 거리와 상기 실제 거리가 일치하는 경우 상기 공통 접선들을 벽으로 추정하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 복수의 타원 중에서 상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 포함하지 않는 제1 타원을 추출하는 단계;상기 제1 타원을 생성하는데 있어서 기초가 된 선행 반사파의 다음 순차로 측정된 후행 반사파에 기초하여 제2 타원을 생성하는 단계; 및상기 복수의 타원 중에서 상기 제1 타원을 제외한 나머지 타원들과 상기 제2 타원에 기초하여 제2 컨벡스 헐을 생성하는 단계를 더 포함하는 공간 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 제2 컨벡스 헐의 꼭지점들이 상기 공간의 외부에 모두 존재하는지 여부에 따라 상기 공간에 대한 추정을 완료하는 단계를 더 포함하는 공간 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 추정을 완료하는 단계는,상기 꼭지점들이 모두 상기 공간의 외부에 존재하는지 판단하는 단계;상기 꼭지점들이 모두 상기 공간의 외부에 존재하는 경우 상기 공간에 대한 추정을 완료하는 단계를 포함하는 공간 추정 방법
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음원(sound source)으로부터 출력된 소리가 벽에 반사되어 복수의 마이크로폰(microphone)에 의해 측정된 반사파들을 수신하는 수신기; 및상기 음원의 위치, 상기 복수의 마이크로폰의 위치 및 상기 반사파들에 기초하여 볼록 다각형의 영역인 제1 컨벡스 헐(convex hull)을 생성하고,상기 제1 컨벡스 헐의 접선들에 기초하여 상기 음원이 위치하는 공간을 추정하는 신호 프로세서를 포함하는 공간 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 접선들은 상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 접점으로 하는 접선인공간 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 음원의 위치, 상기 복수의 마이크로폰의 위치 및 상기 반사파들에 기초하여 정의되는 궤적인 복수의 타원을 생성하고,상기 복수의 타원을 모두 포함하는 영역인 상기 제1 컨벡스 헐을 생성하는 공간 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 반사파들이 상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나에 의해 각각 측정되는 도래 시간(time of arrival)들을 계산하고,상기 도래 시간들에 기초하여 상기 반사파들이 상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나에 도달하는 반사 거리들을 계산하고,상기 복수의 마이크로폰 중에서 어느 하나의 위치 및 상기 음원의 위치를 각각의 초점으로 하고, 상기 음원에서부터 상기 어느 하나의 위치 까지의 반사 거리를 각각의 초점에서의 거리의 합으로 하는 상기 복수의 타원을 생성하는공간 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 복수의 타원을 이산화하여 점들로 생성하고,상기 점들을 모두 포함하는 영역인 상기 제1 컨벡스 헐을 생성하는공간 추정 장치
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제16항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 접점으로 하는 상기 복수의 타원의 공통 접선들을 생성하고,상기 공통 접선들에 기초하여 상기 공간을 형성하는 벽을 추정하고,상기 추정된 벽을 이용하여 상기 공간을 추정하는공간 추정 장치
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제17항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 공통 접선들의 각각의 접점에 대해 가상 음원(image source)을 설정하고,상기 각각의 접점에 대해 상기 가상 음원의 위치와 상기 각각의 접점 생성의 기초가 된 마이크로폰의 위치의 가상 거리를 계산하고,상기 음원의 위치와 상기 각각의 접점 생성의 기초가 된 마이크로폰의 위치의 실제 거리 및 상기 가상 거리가 일치하는지 여부에 따라 상기 공통 접선들을 벽으로 추정하는공간 추정 장치
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제18항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 가상 거리와 상기 실제 거리가 일치하는지 판단하고,상기 가상 거리와 상기 실제 거리가 일치하는 경우 상기 공통 접선들을 벽으로 추정하는공간 추정 장치
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제16항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 복수의 타원 중에서 상기 제1 컨벡스 헐의 꼭지점을 포함하지 않는 제1 타원을 추출하고,상기 제1 타원을 생성하는데 있어서 기초가 된 선행 반사파의 다음 순차로 측정된 후행 반사파에 기초하여 제2 타원을 생성하고,상기 복수의 타원 중에서 상기 제1 타원을 제외한 나머지 타원들과 상기 제2 타원에 기초하여 제2 컨벡스 헐을 생성하는공간 추정 장치
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제20항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 제2 컨벡스 헐의 꼭지점들이 상기 공간의 외부에 모두 존재하는지 여부에 따라 상기 공간에 대한 추정을 완료하는공간 추정 장치
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제21항에 있어서,상기 신호 프로세서는,상기 꼭지점들이 모두 상기 공간의 외부에 존재하는지 판단하고,상기 꼭지점들이 모두 상기 공간의 외부에 존재하는 경우 상기 공간에 대한 추정을 완료하는공간 추정 장치
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