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대상물의 3차원 스캔 데이터에 기초하여 상기 대상물의 표면을 복원함으로써 상기 3차원 스캔 데이터로부터 상기 대상물의 3차원 모델을 추정하는 단계;적어도 하나의 프리미티브와의 피팅(fitting)을 이용하여 상기 추정된 3차원 모델의 형상을 인식하는 단계;상기 형상 인식에 이용된 적어도 하나의 프리미티브와 상기 추정된 3차원 모델의 형상간의 유사도에 기초하여 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들 각각에 대한 신뢰도를 평가하는 단계; 및상기 표면점들 각각의 신뢰도에 기초하여 결정된 일련의 뷰(view)에서 상기 대상물을 스캔하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 형상을 인식하는 단계는 상기 3차원 모델의 형상에 들어맞는(fitted) 적어도 하나의 프리미티브를 검출하고, 상기 검출된 적어도 하나의 프리미티브를 이용하여 상기 추정된 3차원 모델의 형상을 인식하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 형상을 인식하는 단계는 상기 3차원 모델의 표면 중 상기 3차원 스캔 데이터의 스캔점들이 존재하는 영역에서 상기 3차원 모델의 형상에 들어맞는 적어도 하나의 프리미티브를 검출하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 검출된 적어도 하나의 프리미티브의 형상에 부합하도록 상기 3차원 모델을 수정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 4 항에 있어서,상기 신뢰도를 평가하는 단계는 상기 수정된 3차원 모델의 프리미티브 영역의 표면점들과 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들간의 거리와 법선방향 차이에 기초하여 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들 각각에 대한 신뢰도를 평가하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 4 항에 있어서,상기 3차원 모델을 추정하는 단계는 상기 3차원 스캔 데이터에 대해 포아송 복원을 수행함으로서 상기 대상물의 3차원 모델을 추정하고,상기 신뢰도를 평가하는 단계는 상기 수정된 3차원 모델의 프리미티브 영역의 등위점들과 상기 추정된 3차원 모델의 등위점들간의 거리와 법선방향 차이로부터 상기 추정된 3차원 모델의 각 등위점의 프리미티브 신뢰도를 산출하고, 상기 산출된 각 등위점의 프리미티브 신뢰도에 기초하여 상기 추정된 3차원 모델의 등위점들 각각에 대한 신뢰도를 평가하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 6 항에 있어서,상기 신뢰도를 평가하는 단계는상기 추정된 3차원 모델의 각 등위점의 프리미티브 신뢰도를 산출하는 단계;상기 추정된 3차원 모델의 각 등위점의 평활도 신뢰도를 산출하는 단계; 상기 추정된 3차원 모델의 각 등위점의 그래디언트 신뢰도를 산출하는 단계; 및상기 산출된 각 등위점의 프리미티브 신뢰도, 상기 산출된 각 등위점의 평활도 신뢰도, 및 상기 산출된 각 등위점의 그래디언트 신뢰도로부터 상기 추정된 3차원 모델의 각 등위점의 최종 신뢰도를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 검출된 각 프리미티브의 형상과 상기 각 프리미티브의 영역을 스캔할 때에 사용된 스캐너의 뷰프러스텀(view frustum)의 경계로부터 상기 각 프리미티브의 스캔되지 않은 부분을 예측하고, 상기 예측된 부분을 이용하여 상기 추정된 3차원 모델을 보완하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 8 항에 있어서, 상기 보완하는 단계는 상기 각 프리미티브의 스캔되지 않은 부분을 상기 뷰프러스텀의 경계 외측의 등위면 상에 투영(project)시키고, 상기 투영된 부분의 표면점들을 상기 각 프리미티브에 편입시킴으로써 상기 추정된 3차원 모델을 보완하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들간의 법선방향 유사도와 근접도를 기준으로 상기 검출된 각 프리미티브에 이웃하는 표면점들을 상기 각 프리미티브에 편입시킴으로써 상기 각 프리미티브의 영역을 확장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 10 항에 있어서, 상기 추정된 3차원 모델의 등위면을 패치들로 분할하는 단계를 더 포함하고, 상기 각 프리미티브의 영역을 확장하는 단계는 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들간의 법선방향 유사도와 근접도를 기준으로 상기 검출된 각 프리미티브에 이웃하는 패치들을 각 프리미티브에 편입시킴으로써 상기 각 프리미티브의 영역을 확장하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 형상 인식에 이용된 복수의 프리미티브간의 배치 구조로부터 스캔 회피 영역을 추정하고, 상기 표면점들 각각의 신뢰도와 상기 추정된 스캔 회피 영역에 기초하여 상기 일련의 뷰를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 일련의 뷰를 결정하는 단계는 상기 복수의 프리미티브가 서로 맞닿아 있는가를 확인하고, 상기 서로 맞닿아 있는 복수의 프리미티브의 경계를 상기 스캔 회피 영역으로 추정하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 프리미티브는 평면, 원통, 원뿔, 구 및 토러스를 포함하는 프리미티브 중에서 적어도 하나의 타입의 프리미티브에 해당하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 방법
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제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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대상물의 3차원 스캔 데이터로부터 상기 대상물의 3차원 모델을 추정하는 모델생성부;적어도 하나의 프리미티브와의 피팅(fitting)을 이용하여 상기 추정된 3차원 모델의 형상을 인식하는 형상인식부;상기 형상 인식에 이용된 적어도 하나의 프리미티브와 상기 추정된 3차원 모델의 형상간의 유사도에 기초하여 상기 추정된 3차원 모델의 표면점들 각각에 대한 신뢰도를 평가하는 스캔평가부; 및상기 표면점들 각각의 신뢰도에 기초하여 결정된 일련의 뷰(view)에서 상기 대상물을 스캔하는 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 자동 스캔 시스템
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