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웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020010321
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예에 따른 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치는, 웨어러블 보행 보조 로봇을 착용한 사용자의 생체신호를 감지하는 생체신호 감지부; 상기 생체신호 감지부에 의해 감지한 생체신호를 기초로 사용자의 근력을 분석하는 신호 분석부; 및 상기 신호 분석부에 의해 분석된 사용자의 근력에 따라 상기 웨어러블 보행 보조 로봇의 구동 파워를 제어하는 로봇 구동 제어부를 포함할 수 있다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/08 (2006.01.01) B25J 9/00 (2006.01.01) A61B 5/0488 (2006.01.01) A61B 5/11 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020200009749 (2020.01.28)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0094678 (2020.08.07) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020190011081   |   2019.01.29
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2020.01.28)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김병조 서울특별시 서초구
2 김정빈 서울특별시 마포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울시 서초구 서운로**, ***호(서초동, 중앙로얄오피스텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2020.01.28 수리 (Accepted) 1-1-2020-0086694-21
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2020.11.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
웨어러블 보행 보조 로봇을 착용한 사용자의 생체신호를 감지하는 생체신호 감지부; 상기 생체신호 감지부에 의해 감지한 생체신호를 기초로 사용자의 근력을 분석하는 신호 분석부; 및 상기 신호 분석부에 의해 분석된 사용자의 근력에 따라 상기 웨어러블 보행 보조 로봇의 구동 파워를 제어하는 로봇 구동 제어부를 포함하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 생체신호 감지부는 복수의 표면 근전도 센서를 포함하며, 상기 복수의 표면 근전도 센서 각각의 전극은 큰볼기근(Gluteus maximus), 넙다리곧은근(Rectus femoris), 안쪽넓은근(Vastus medialis), 넙다리두갈래근(Biceps femoris), 앞정강근(Tibialis anterior) 및 장딴지근(Gastrocnemius)의 근력을 측정하기 위해 부착되는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
3 3
제 2 항에 있어서,상기 신호 분석부는 상기 생체신호 감지부에 의해 감지된 근전도 신호의 진폭(amplitude), 지속기간(duration), 간섭양상(interference pattern) 및 위상(phase)을 기 설정된 정상 범위값과 비교하여 상기 대상 근육의 기능을 정량화하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
4 4
제 3 항에 있어서,상기 웨어러블 보행 보조 로봇의 제어를 위해 필요한 데이터를 입력 받기 위한 데이터 입력부를 더 포함하며, 상기 신호 분석부는 정량화된 사용자의 근력과 상기 데이터 입력부를 통해 입력된 근력평가척도(medical research council score)를 기초로 사용자의 각 대상 근육별 근력이 기 설정된 복수의 단계 중 어느 단계에 속하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
5 5
제 4 항에 있어서,상기 로봇 구동 제어부는 상기 신호 분석부에 의해 판단된 각 대상 근육별 근력이 속하는 단계에 따라서 상기 웨어러블 보행 보조 로봇의 제어 모드를 기 설정된 복수의 제어 모드 중 어느 하나로 설정한 후, 설정된 제어 모드에 따라서 웨어러블 보행 보조 로봇의 구동 파워를 제어하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 구동 제어부는 웨어러블 보행 보조 로봇에 의해 의도한 동작을 수행하기 위해 필요한 구동 파워에서 상기 사용자의 근력을 제한 구동 파워보다 기 설정된 정도 낮도록 상기 구동 파워를 결정하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 장치
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기 설정된 구동 파워로 사용자에 의해 착용된 웨어러블 보행 보조 로봇을 구동시키는 단계;상기 사용자의 움직임에 따른 생체신호를 획득하는 단계;상기 생체신호를 기초로 사용자의 근력을 분석하는 단계; 및상기 사용자의 근력에 따라 상기 웨어러블 보행 보조 로봇의 구동 파워를 제어하는 단계를 포함하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 구동 파워를 제어하는 단계는,상기 웨어러블 보행 보조 로봇에 의해 의도한 동작을 수행하기 위해 필요한 구동 파워에서 상기 사용자의 근력을 제한 구동 파워보다 기 설정된 정도 낮도록 상기 구동 파워를 결정하는 것을 특징으로 하는 웨어러블 보행 보조 로봇 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.