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카메라 센서를 이용하여 추정하고자 하는 위치의 상방 이미지를 취득하는 이미지 취득부; 이미지 취득부로부터 제공받은 상방 이미지를 로우 사이즈(Low-size)의 식별 가능한 핑거프린트 이미지로 변경하는 이미지 변경부; 및 이미지 변경부로부터 제공받은 핑거프린트 이미지를 이용하여 핑거프린트 맵을 제작 및 업데이트하고, 위치를 추정하는 맵 업데이트부를 포함하고, 맵 업데이트부는, 이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지를 이용하여 핑거프린트 맵을 제작하고, 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 업데이트하는 맵 제작부; 및이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지와 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵의 매칭을 통해 위치를 추정하는 위치 추정부 -위치 추정부는 위치 추정의 정확도를 향상시키기 위해 GPS를 포함하는 이종 센서를 사용함- 를 포함하고, 이미지 취득부는, 카메라 센서의 방향각 및 정렬각에 따라 발생하는 측위 오차를 해결 하기 위하여 광각카메라를 통한 연직방향 상향뷰를 이용함으로써 캘리브레이션하는 혼잡시내 측위 장치
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제1항에 있어서,이미지 취득부는, 하늘과 건물 상단이 포함된 상방 이미지를 촬영하기 위한 360카메라, 어안렌즈 카메라, 광각렌즈 카메라를 포함하는 카메라 센서를 이용하여 실내 및 실외 환경에서의 하늘, 천장, 건물의 상단을 포함하는 상방 이미지에 관한 랜드마크(Landmark) 정보를 취득하고, 취득된 이미지를 이미지 변경부에 전송하는 혼잡시내 측위 장치
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제1항에 있어서,맵 제작부는, 이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지와 위치 추정부로부터 추정된 위치에 기초하여 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 업데이트하는 혼잡시내 측위 장치
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이미지 취득부의 카메라 센서를 이용하여 추정하고자 하는 위치의 상방 이미지를 취득하는 단계; 이미지 취득부로부터 제공받은 상방 이미지를 이미지 변경부 통해 로우 사이즈(Low-size)의 식별 가능한 핑거프린트 이미지로 변경하는 단계; 및 이미지 변경부로부터 제공받은 핑거프린트 이미지를 이용하여 맵 업데이트부를 통해 핑거프린트 맵을 제작 및 업데이트하고, 위치를 추정하는 단계를 포함하고, 이미지 변경부로부터 제공받은 핑거프린트 이미지를 이용하여 맵 업데이트부를 통해 핑거프린트 맵을 제작 및 업데이트하고, 위치를 추정하는 단계는, 이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지를 이용하여 맵 제작부를 통해 핑거프린트 맵을 제작하고, 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 업데이트하는 단계; 및 이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지와 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 위치 추정부를 통해 매칭하여 위치를 추정하는 단계 -위치 추정부는 위치 추정의 정확도를 향상시키기 위해 GPS를 포함하는 이종 센서를 사용함- 를 포함하고, 이미지 취득부로부터 제공받은 상방 이미지를 이미지 변경부 통해 로우 사이즈(Low-size)의 식별 가능한 핑거프린트 이미지로 변경하는 단계는, 카메라 센서의 방향각 및 정렬각에 따라 발생하는 측위 오차를 해결 하기 위하여 광각카메라를 통한 연직방향 상향뷰를 이용함으로써 캘리브레이션하는혼잡시내 측위 방법
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제5항에 있어서,이미지 취득부의 카메라 센서를 이용하여 추정하고자 하는 위치의 상방 이미지를 취득하는 단계는, 하늘과 건물 상단이 포함된 상방 이미지를 촬영하기 위한 360카메라, 어안렌즈 카메라, 광각렌즈 카메라를 포함하는 카메라 센서를 이용하여 실내 및 실외 환경에서의 하늘, 천장, 건물의 상단을 포함하는 상방 이미지에 관한 랜드마크(Landmark) 정보를 취득하고, 취득된 이미지를 이미지 변경부에 전송하는 혼잡시내 측위 방법
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제5항에 있어서,이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지를 이용하여 맵 제작부를 통해 핑거프린트 맵을 제작하고, 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 업데이트하는 단계는, 이미지 변경부에서 취득한 핑거프린트 이미지와 위치 추정부로부터 추정된 위치에 기초하여 미리 저장되어 있던 핑거프린트 맵을 업데이트하는 혼잡시내 측위 방법
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