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전자장치에 있어서,영상에 포함된 영상 기반 객체를 검출하는 영상 분석부와,상기 영상 기반 객체와, 적어도 하나의 레이더 장치로부터 제공되는 레이더 기반 객체, 또는 적어도 하나의 AIS 장치로부터 제공되는 AIS 기반 객체를 조합하여 통합객체를 결정하는 객체 정보 융합부와,적어도 하나의 음향 센서로부터 수집된 음향 신호를 분석하고, 음향 이벤트의 종류 및 위치를 분석하는 음향 신호 분석부와,상기 통합객체와, 상기 음향 이벤트의 종류 및 위치를 고려하여, 선박의 주변에서 발생되는 상황 이벤트를 확인하고, 상기 상황 이벤트에 대응되는 상황정보를 제공하는 상황정보 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제1항에 있어서,상기 영상 분석부는,복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 조합하여 파노라마 영상을 생성하는 영상 정합부 및 상기 파노라마 영상으로부터 영상 기반 객체를 검출하는 객체 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제3항에 있어서,상기 영상 정합부는,상기 복수의 영상으로부터 수평선을 검출하고, 상기 검출된 수평선을 기준으로 상기 복수의 영상을 정합하여 상기 파노라마 영상을 구성하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제3항에 있어서,상기 객체 분석부는,상기 검출된 수평선에 기초하여 선박장치와 객체와의 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제3항에 있어서,사기 파노라마 영상에 포함된 프레임으로부터 적어도 하나의 객체를 검출하고,상기 적어도 하나의 객체의 프레임 내의 위치 및 크기를 확인하고, 상기 복수의 카메라의 설정정보와, 상기 적어도 하나의 객체의 위치 및 크기에 기초하여, 선박장치와 상기 적어도 하나의 객체의 상대거리를 산출하고, 선박장치의 위치정보를 고려하여 상기 적어도 하나의 객체의 위치정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 정보 융합부는,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치하는지 여부를 확인하고,상기 영상 기반 객체, 레이더 기반 객체, 및 AIS 기반 객체가 일치함에 대응하여, 해당 객체를 통합객체로서 결정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제1항에 있어서,상기 객체 정보 융합부는,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치하는지 여부를 확인하고,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치하지 않음에 대응하여, 해당 객체를 후보 통합객체로서 결정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제7항에 있어서,상기 객체 정보 융합부는,고해상도 영상으로부터 적어도 하나의 고해상도 기반 객체를 검출하고,상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치하는지 확인하고, 상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치함에 대응하여, 해당 객체를 통합객체로서 결정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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제8항에 있어서,상기 객체 정보 융합부는,상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치하지 않음에 대응하여, 해당 객체를 오류 객체로서 결정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 장치
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상황정보 인지 방법에 있어서,영상에 포함된 영상 기반 객체를 검출하는 과정과,적어도 하나의 레이더 장치로부터 제공되는 레이더 기반 객체 또는 적어도 하나의 AIS 장치로부터 제공되는 AIS 기반 객체를 검출하는 과정과,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 AIS 기반 객체를 고려하여 통합객체를 결정하는 과정과,적어도 하나의 음향 센서로부터 수집된 음향 신호에 기초하여, 음향 이벤트의 종류 및 위치를 분석하는 과정과,상기 통합객체와, 상기 음향 이벤트의 종류 및 위치를 고려하여, 선박의 주변에서 발생되는 상황 이벤트를 확인하는 과정과,상기 상황 이벤트에 대응되는 상황정보를 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제10항에 있어서,상기 영상 기반 객체를 검출하는 과정은,복수의 카메라로부터 획득된 복수의 영상을 조합하여 파노라마 영상을 생성하는 과정과, 상기 파노라마 영상으로부터 영상 기반 객체를 검출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제11항에 있어서,상기 파노라마 영상을 생성하는 과정은,상기 복수의 영상으로부터 수평선을 검출하는 과정과, 상기 검출된 수평선을 기준으로 상기 복수의 영상을 정합하여 상기 파노라마 영상을 구성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제12항에 있어서,상기 영상 기반 객체를 검출하는 과정은,상기 검출된 수평선에 기초하여 선박장치와 객체와의 거리를 추정하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제12항에 있어서,상기 영상 기반 객체를 검출하는 과정은,상기 파노라마 영상에 포함된 프레임으로부터 적어도 하나의 객체를 검출하는 과정과,상기 적어도 하나의 객체의 프레임 내의 위치 및 크기를 확인하는 과정과, 상기 복수의 카메라의 설정정보와, 상기 적어도 하나의 객체의 위치 및 크기에 기초하여, 상기 선박장치와 상기 적어도 하나의 객체의 상대거리를 산출하는 과정과, 상기 선박장치의 위치정보를 고려하여 상기 적어도 하나의 객체의 위치정보를 추정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제10항에 있어서,상기 통합객체를 결정하는 과정은,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치하는지 여부를 확인하는 과정과,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치함에 대응하여, 해당 객체를 통합객체로서 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제15항에 있어서,상기 통합객체를 결정하는 과정은,상기 영상 기반 객체와, 상기 레이더 기반 객체 또는 상기 AIS 기반 객체가 일치하지 않음에 대응하여, 해당 객체를 후보 통합객체로서 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제16항에 있어서,상기 통합객체를 결정하는 과정은,고해상도 영상으로부터 적어도 하나의 고해상도 기반 객체를 검출하는 과정과,상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치하는지 확인하는 과정과, 상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치함에 대응하여, 해당 객체를 통합객체로서 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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제17항에 있어서,상기 통합객체를 결정하는 과정은,상기 검출된 고해상도 기반 객체와, 상기 후보 통합객체가 일치하지 않음에 대응하여, 해당 객체를 오류 객체로서 결정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 상황정보 인지 방법
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