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주행 차량의 현재 위치에서 차량 주변의 지면을 촬영하는 전방위 카메라를 이용하여 전방위 영상 이미지를 획득하는 단계;인공위성으로부터 수신된 GPS 위성 신호를 기반으로 상기 주행 차량의 현재 위치를 추정하는 단계;상기 인공위성에서 지면을 촬영하여 획득한 위상 영상 이미지가 저장된 위성 영상 데이터베이스를 조회하여, 상기 추정된 주행 차량의 현재 위치에 대응하는 후보 위상 영상 이미지들을 선정하는 단계;상기 전방위 영상 이미지와 상기 선정된 후보 위상 영상 이미지들을 각각 비교하여, 상기 선정된 후보 위성 영상 이미지들 중에서 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 단계; 및상기 결정된 후보 위성 영상 이미지에 맵핑되는 측위값을 이용하여, 상기 차량의 현재 위치를 최종적으로 추정하는 단계;를 포함하는 차량의 자기위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 전방위 영상 이미지를 획득하는 단계는,상기 전방위 카메라로부터 상기 주행 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방의 지면에 각각 대응하는 다수의 주변 영상 이미지를 획득하는 단계;상기 전방위 카메라에 구비된 렌즈 특성에 따라 발생하는 상기 다수의 주변 영상 이미지의 영상 왜곡을 보정하는 단계;상기 영상 왜곡이 보정된 다수의 주변 영상 이미지의 시점을 변환하는 단계;상기 시점이 변환된 다수의 주변 영상 이미지 간에 서로 중복되는 영역을 제거하여, 상기 시점이 변환된 다수의 주변 영상 이미지를 하나의 단일 영상 이미지로 재구성하는 단계; 및상기 재구성된 단일 영상 이미지를 상기 전방위 영상 이미지로서 획득하는 단계를 포함하는 것인 차량의 자기위치 추정 방법
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제2항에서, 상기 다수의 주변 영상 이미지의 시점을 변환하는 단계는,상기 주행 차량에 설치된 상기 전방위 카메라의 설치 각도에서 지면을 바라보는 시점을 상기 인공 위성에 설치된 카메라가 상기 지면을 바라보는 시점을 갖도록 상기 다수의 주변 영상 이미지의 시점을 변환하는 단계인 것인 차량의 자기위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 후보 위상 영상 이미지들을 선정하는 단계는,상기 위상 영상 이미지를 다수의 영역으로 구획하는 단계;상기 다수의 영역 중에서 상기 주행 차량의 차량 운행 정보를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치에 대응하는 제1 영역을 검색하는 단계;상기 다수의 영역 중에서 상기 GPS 위성 신호를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치에 대응하는 제2 영역을 검색하는 단계;상기 제2 영역에서의 위성 측위 오차값(Psatellite
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제4항에서, 상기 위성 측위 오차값(Psatellite
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제5항에서, 상기 환경 변수는,상기 제2 영역에서 통계학적으로 계산된 위성 측위 오차(Vlocation), 상기 제2 영역의 날씨에 따라 통계학적으로 계산된 위성 측위 오차(Vweather) 및 제2 영역에서의 측위 시간에 따라 통계학적으로 계산된 위성 측위 오차(Vtime)을 포함하는 것인 차량의 자기위치 추정 방법
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제4항에서, 상기 위성 측위 오차값(Psatellite
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제1항에서, 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 단계는,상기 전방위 영상 이미지의 히스토그램 분포도를 계산하는 단계;상기 선정된 각 후보 위성 영상 이미지들의 히스토그램 분포도를 계산하는 단계; 및상기 전방위 영상 이미지의 히스토그램 분포도와 차이값이 가장 작은 히스토그램 분포도를 갖는 후보 위성 영상 이미지를 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지로 결정하는 단계를 포함하는 것인 차량의 자기위치 추정 방법
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제1항에서, 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 단계는,상기 전방위 영상 이미지의 특징 벡터값을 계산하는 단계;상기 선정된 각 후보 위성 영상 이미지들의 특징 벡터값을 계산하는 단계; 및상기 전방위 영상 이미지의 특징 벡터값과 차이가 가장 작은 특징 벡터값을 갖는 후보 위성 영상 이미지를 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지로 결정하는 단계를 포함하는 것인 차량의 자기위치 추정 방법
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주행 차량에 설치된 전방위 카메라로부터 획득한 다수의 주변 영상 이미지를 정합하여 전방위 영상 이미지를 생성하는 영상 정합부;위성 영상 이미지가 저장된 위성 영상 데이터베이스를 검색하여, GPS 위성 신호를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치에 대응하는 후보 위상 영상 이미지들을 선정하는 후보 위성 영상 선정부;상기 전방위 영상 이미지와 상기 선정된 후보 위상 영상 이미지들을 비교하여, 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 영상 비교부; 및상기 결정된 후보 위성 영상 이미지에 맵핑되는 측위값을 이용하여, 상기 차량의 현재 위치를 추정하는 위치 결정부;를 포함하는 차량의 자기위치 추정 장치
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제10항에서, 상기 영상 정합부는,상기 전방위 카메라의 설치 각도에 따른 다수의 주변 영상 이미지의 시점을 상기 인공 위성에 설치된 카메라가 상기 지면을 바라보는 시점을 갖도록 상기 다수의 주변 영상 이미지의 시점을 변환하는 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제10항에서, 상기 후보 위성 영상 선정부는,상기 위상 영상 이미지 상에 구획된 다수의 영역 중에서, 상기 주행 차량의 차량 운행 정보를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치에 따라 검색된 제1 영역과 상기 GPS 위성 신호를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치에 따라 검색된 제2 영역을 후보 위상 영상 이미지들을 선정하기 위한 후보 영역으로 설정하는 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제12항에서, 상기 후보 위성 영상 선정부는,차량 제어 유닛으로부터 입력되는 상기 차량 운행 정보를 기반으로 상기 주행 차량의 현재 위치를 추정하는 위치 추정부; 및상기 위치 추정부로부터 입력되는 상기 차량 운행 정보를 기반으로 추정된 주행 차량의 현재 위치와 네비게이션 시스템으로부터 입력되는 상기 GPS 위성 신호를 기반으로 추정된 상기 주행 차량의 현재 위치를 검색어로 구성하여, 상기 제1 및 제2 영역을 검색하는 검색부를 포함하는 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제13항에서, 상기 검색부는,상기 제2 영역에서의 위성 측위 오차값(Psatellite
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제10항에서, 상기 영상 비교부는,상기 전방위 영상 이미지의 히스토그램 분포도와 상기 후보 위성 영상 이미지들의 히스토그램 분포도를 비교하여, 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제10항에서, 상기 영상 비교부는,상기 전방위 영상 이미지의 특징 벡터값과 상기 후보 위성 영상 이미지들의 특징 벡터값을 비교하여, 상기 전방위 영상 이미지와 유사도가 가장 높은 후보 위성 영상 이미지를 결정하는 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제10항에서, 상기 전방위 카메라는 어라운드 뷰 카메라인 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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제10항에서, 상기 주행 차량은 자율 주행 차량인 것인 차량의 자기위치 추정 장치
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