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매니퓰레이터 시뮬레이션을 위한 URDF파일 생성 장치로서,상기 매니퓰레이터의 링크 개수 및 DH(Denavit-Hartenberg)파라미터 정보를 입력받는 입력부; 및상기 입력된 링크 개수 및 DH파라미터 정보를 이용하여 URDF파일을 생성하는 파일생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 생성된 URDF파일을 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 저장부는 기 설정된 링크의 질량정보, 링크의 형상정보, 조인트의 부모링크 및 자식링크정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제1항에 있어서,상기 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터 정보는 αi(zi축과 zi+1축간의 각도), ai(zi와 zi+1의 수직거리) 및 di(xi-1축과 xi축간 거리)를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제1항에 있어서,상기 파일생성부는 링크의 무게중심정보, 관성정보 및 링크의 길이정보를 포함하는 링크구성요소정보와 관절위치정보 및 회전축정보를 포함하는 조인트구성요소정보를 포함하는 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제5항에 있어서,상기 무게중심정보는 기 설정된 원점에서 링크의 무게중심좌표인 x값, y값, z값 및 링크의 회전좌표인 roll값, pitch값, yaw값 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제5항에 있어서, 상기 관성정보는 링크의 x, y, z 각 축을 기준으로 회전방향의 관성값을 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제5항에 있어서,상기 링크의 길이정보는 링크의 무게중심을 기준으로 x, y, z 각 축에 대한 링크의 길이정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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제5항에 있어서,상기 관절위치정보는 링크의 무게중심에서 관절까지의 거리를 x, y, z 각 축에 대한 위치좌표로 표현한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성장치
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URDF파일 생성장치에 의해서 수행되는 URDF파일 생성방법으로서,(a) αi(zi축과 zi+1축간의 각도), ai(zi와 zi+1의 수직거리) 및 di(xi-1축과 xi축간 거리)를 포함하는 DH파라미터를 수신하는 단계; 및(b) 상기 DH파라미터를 이용하여 링크의 무게중심정보, 관성정보 및 링크의 길이정보를 포함하는 링크구성요소정보와 관절위치정보 및 회전축정보를 포함하는 조인트구성요소정보를 포함하는 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서,상기 (a)단계 이전에 조인트의 개수를 입력받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서,상기 (b)단계는기 저장된 링크의 질량정보, 링크의 형상정보 및 조인트와 연결되는 부모링크정보, 자식링크정보를 이용하여 URDF파일을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서,상기 무게중심정보는 기 설정된 원점에서 링크의 무게중심좌표인 x값, y값, z값 및 링크의 회전좌표인 roll값, pitch값, yaw값 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서, 상기 관성정보는 링크의 x, y, z 각 축을 기준으로 회전방향의 관성값을 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서,상기 링크의 길이정보는 링크의 무게중심을 기준으로 x, y, z 각 축에 대한 링크의 길이정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항에 있어서,상기 관절위치정보는 링크의 무게중심에서 관절까지의 거리를 x, y, z 각 축에 대한 위치좌표로 표현한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 URDF파일 생성방법
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제10항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 기록된 기록매체
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URDF파일을 이용한 매니퓰레이터 시뮬레이션 시스템으로서,DH(Denavit-Hartenberg)파라미터를 수신하는 인터페이스;상기 DH(Denavit-Hartenberg)파라미터를 이용하여 URDF파일을 생성하는 URDF파일 생성장치; 및상기 URDF파일을 수신하여 매니퓰레이터 시뮬레이션을 수행하는 시뮬레이션 장치를 포함하는 매니퓰레이터 시뮬레이션 시스템
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제18항에 있어서,상기 DH(Denavit-Hartenberg) 파라미터 정보는 αi(zi축과 zi+1축간의 각도), ai(zi와 zi+1의 수직거리) 및 di(xi-1축과 xi축간 거리)를 포함하는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 시뮬레이션 시스템
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제18항에 있어서,상기 URDF생성장치는 생성된 URDF파일을 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 매니퓰레이터 시뮬레이션 시스템
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