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수술기구의 체내 삽입을 가이드하며 분절구조를 가지는 굴곡기구의 세그먼트로서,제1파츠; 및상기 제1파츠와 길이 방향으로 이동이 가능하게 결합하는 제2파츠를 포함하고,상기 제2파츠의 길이 방향의 위상에 따라, 상기 굴곡기구의 곡률이 결정되는 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제1항에 있어서,상기 제1파츠는 내주면에 나사산이 형성되어 있고 상기 제2파츠는 외주면에 나사산이 형성되어 있어, 상기 제1파츠와 상기 제2파츠는 나사 결합하는 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제1항에 있어서,상기 제1파츠는 길이 방향으로 축을 가지는 원통 형태이고, 길이 방향으로 형성되고 원주 방향으로 상호 이격되며 상기 굴곡기구의 조작을 위한 복수의 와이어가 장착되는 복수의 와이어 홀이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제1항에 있어서,상기 제2파츠는 내부에 중공의 소켓이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제4항에 있어서,상기 제2파츠는 다른 세그먼트의 소켓에 수용되는 제1부분과, 다른 세그먼트의 소켓에 수용되지 않는 제2부분을 포함하고,상기 제2부분은 상기 제1파츠의 외부로 노출되는 제2-1부분과 상기 제1파츠의 내부에 위치하는 제2-2부분을 포함하고,상기 제2-1부분의 길이 값과 상기 제2-2부분의 길이 값은 상기 제2파츠의 길이 방향의 위상에 따라 결정되는 파라미터 값인 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제5항에 있어서,상기 제2-1부분의 파라미터 값이 증가하면, 상기 굴곡기구의 곡률 반경의 최소값이 감소하는 것을 특징으로 하는 세그먼트
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7
제5항에 있어서,상기 제1부분의 외주면은 단부가 절단된 구면인 것을 특징으로 하는 세그먼트
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 복수의 세그먼트에 의해 분절구조를 가지고,상기 복수의 세그먼트는 순차적으로 배열되는 복수의 제1세그먼트와, 상기 복수의 제1세그먼트와 이웃하여 배치되고 순차적으로 배열되는 복수의 제2세그먼트를 포함하고,상기 복수의 제1세그먼트와 상기 복수의 제2세그먼트는 제2파츠의 길이 방향의 위상이 다른 것을 특징으로 하는 굴곡기구
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제8항에 있어서,상기 복수의 제1세그먼트 각각에는 복수의 제1와이어가 장착되는 복수의 제1와이어 홀이 형성되어 있고,상기 복수의 제2세그먼트 각각에는 복수의 제1와이어가 통과하는 복수의 제2-1와이어 홀과, 복수의 제2와이어가 장착되는 복수의 제2-2와이어 홀이 형성되어 있고,상기 복수의 제1세그먼트는 상기 복수의 제1와이어에 의해 조작되고, 상기 복수의 제2세그먼트는 상기 복수의 제2와이어에 의해 조작되는 것을 특징으로 하는 굴곡기구
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제8항의 굴곡기구를 이용하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템
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