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측정된 장애물의 후방에 있는 참조점에서 전방으로 직선의 가상선분을 일정비율로 연장하고, 상기 가상선분의 끝점을 확장 장애물의 위치정보로 제공하는 확장 제어부가 포함되고, 상기 일정비율은, 상기 가상선분의, 상기 참조점으로부터 상기 장애물의 적어도 하나의 지점까지의 거리에 대하여, 상기 참조점으로부터 상기 확장장애물까지의 적어도 하나의 지점까지의 거리에 대한 일정비율이고, 상기 일정비율은 1를 초과하는 비행체의 경로결정시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 확장장애물을 더 정확하게 측정하기 위하여, 적어도 두 개의 지점 사이의 정보를 보간하는 보간부가 포함되는 비행체의 경로결정시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 장애물은 서로 식별되고, 상기 확장 장애물은 상기 장애물 별로 별도로 제공되는 비행체의 경로결정시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 참조점은 단일한 비행체의 경로결정시스템
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제 4 항에 있어서, 비행체, 상기 장애물의 양 끝단, 및 상기 참조점은 평행사변형을 이루는 비행체의 경로결정시스템
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제 1 항에 있어서, 비행체가, 현재 경로에서 가장 가까운 상기 확장 장애물의 코너를 통과하도록 경로를 결정하는 경로결정부가 더 포함되는 비행체의 경로결정시스템
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7
제 1 항에 있어서, 상기 일정비율은 조정이 가능한 비행체의 경로결정시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 일정비율은 2 미만인 경로결정시스템
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9
제 1 항 내지 제 8 항 중의 어느 한 비행체의 경로결정시스템이 적용되는 비행체
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10
제 9 항에 있어서, 이산적으로 상기 장애물의 거리를 측정하는 측정부가 포함되는 비행체
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제 10 항에 있어서, 상기 측정부는 라이다인 비행체
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