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용융풀을 촬영하여 용융풀 영상을 촬영하는 영상모듈;상기 영상모듈의 일측에 결합되며, 용접부에 레이저를 조사하여 용접부 처짐을 측정하는 센서모듈;상기 용융풀 영상을 통해 용융풀 폭을 연산하고, 연산된 상기 용융풀 폭과 상기 용접부 처짐을 변수로 하여 목표로 하는 용입 깊이를 위한 용접 조건을 도출하는 연산모듈; 및상기 연산모듈에 의해 도출된 용접 조건에 따라 용접 조건을 제어하는 제어모듈을 포함하며,상기 센서모듈은외형을 형성하는 케이스부; 및상기 케이스부의 일측에 마련되며 상기 영상모듈이 결합되는 결합부를 포함하며,상기 결합부는 상기 영상모듈을 일방향 및 타방향으로 회전시키도록 마련된 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 영상모듈은외형을 형성하는 하우징부;상기 하우징부의 내부에 마련되며 상기 용융풀의 영상을 촬영하도록 마련된 카메라부; 및상기 카메라부의 하부에 마련되는 광학필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 센서모듈은,상기 케이스부의 내부에 마련되며, 레이저광을 조사하도록 마련된 레이저부를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 결합부는,상기 센서모듈의 일측에 결합되며, 상기 센서모듈의 길이 방향으로 연장 형성된 결합부몸체;상기 결합부몸체의 일측에서부터 상기 영상모듈을 향해 연장 형성되는 전방몸체;상기 결합부몸체의 타측에서부터 상기 영상모듈을 향해 연장 형성되는 후방몸체;상기 전방몸체에 형성되며 상기 전방몸체의 사선 방향으로 연장 형성된 전방결합홀; 및상기 후방몸체에 형성되며 상기 후방몸체의 사선 방향으로 연장 형성된 후방결합홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 5 항에 있어서,상기 후방결합홀은 상기 전방결합홀보다 길게 형성되며,상기 전방결합홀은 일직선으로 연장 형성되고,상기 후방결합홀은 상기 영상모듈이 회전할 수 있도록 상기 전방결합홀에 대응하여 곡선형으로 연장 형성된 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 6 항에 있어서,상기 영상모듈은,상기 전방결합홀 및 상기 후방결합홀에 결합되는 결합돌출부를 포함하며,상기 결합돌출부는,상기 전방결합홀과 대응되는 위치에 마련되어 상기 전방결합홀에 결합되고, 상기 전방결합홀의 길이 방향을 따라 이동 및 고정이 가능하게 마련된 전방결합유닛; 및상기 후방결합홀과 대응되는 위치에 마련되어 상기 후방결합홀에 결합되고, 상기 후방결합홀의 길이 방향을 따라 이동 및 고정이 가능하게 마련된 후방결합유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 7 항에 있어서,상기 전방결합유닛이 상기 전방결합홀에 결합되는 위치와 및 상기 후방결합유닛이 상기 후방결합홀에 결합되는 위치는,상기 영상모듈의 시선 중심선과, 조사된 레이저광에 의해 형성된 레이저라인이 만나는 지점이 타겟면과 일치하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 1 항에 있어서,상기 연산모듈은,상기 용융풀 영상에서 상기 용융풀의 에지를 검출하고, 상기 용융풀의 에지 사이의 거리를 측정하여 상기 용융풀 폭을 연산하도록 마련된 것을 특징으로 하는 용접부 용입 제어장치
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제 1 항에 따른 용접부 용입 제어장치를 구비한 용접장치
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