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베이스;상기 베이스에 배치되고, 직선 구동과 회전 구동을 하는 로봇 암;상기 로봇 암에 배치되는 콘트롤러와 절제경;상기 절제경 내에 배치되고, 상기 콘트롤러에 의해 회전 구동과 밴딩 구동하는 내시경; 및상기 절제경 내에 배치되고, 상기 콘트롤러에 의해 인출 구동하는 절제 루프를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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제1항에 있어서,상기 콘트롤러는 제1파트와 상기 제1파트에 분리가 가능하게 결합하는 제2파트를 포함하고,상기 제1파트의 구동력은 상기 제2파트에 전달되고, 상기 제2파트의 구동력에 의해 상기 내시경은 밴딩 구동하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1파트는 제1평기어와, 상기 제1평기어에 연동되는 샤프트를 포함하고,상기 제2파트는 상기 샤프트에 연동되어 직선 구동하는 전달 로드와, 상기 전달 로드에 연동되어 회전하는 풀리와, 상기 풀리에 연동되어 회전하는 제2평기어와, 상기 제2평기어에 연동되어 직선 구동하는 제1랙기어와 제2랙기어와, 상기 제1랙기어에 연결되는 제1와이어와, 상기 제2랙기어에 연결되는 제2와이어를 포함하고,상기 내시경은 상기 제1와이어와 상기 제2와이어에 의해 견인되어 밴딩 구동하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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제3항에 있어서,상기 제1랙기어와 상기 제2랙기어는 상호 반대 방향으로 직선 구동하여, 상기 제1와이어와 상기 제2와이어 중 일방은 수축되고 타방은 팽창되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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제1항에 있어서,상기 절제경을 가이드하는 쉬쓰를 지지하는 서포트를 더 포함하고,상기 서포트는 상기 베이스에 힌지 결합하는 실린더와, 상기 실린더에 슬라이딩 이동이 가능하게 배치되는 지지 로드와, 상기 지지로드의 단부에 배치되며 상기 쉬쓰를 클램핑하는 홀더를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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제1항에 있어서,상기 절제 루프는 상기 내시경의 밴딩 구동에 의해 밴딩이 가능한 동시에, 상기 콘트롤러의 구동력이 전달되어 인출 구동이 가능한 연성을 가지는 재질로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇
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수술용 로봇; 및사용자의 조작에 따라 상기 수술용 로봇을 구동시키는 마스터 장치를 포함하고,상기 수술용 로봇은 베이스와, 상기 베이스에 배치되고 직선 구동과 회전 구동을 하는 로봇 암과, 상기 로봇 암에 배치되는 콘트롤러와 절제경과, 상기 절제경 내에 배치되고 상기 콘트롤러에 의해 회전 구동과 밴딩 구동하는 내시경과, 상기 절제경 내에 배치되고 상기 콘트롤러에 의해 인출 구동하는 절제 루프를 포함하고,상기 마스터 장치는 상기 내시경의 회전 구동과 밴딩 구동을 제어하는 신호를 발생시키는 제1모듈과, 상기 로봇 암의 구동과 상기 절제 루프의 인출 구동을 제어하는 신호를 발생시키는 제2모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제7항에 있어서,상기 제1모듈은 사용자가 왼손으로 조작하고, 상기 제2모듈은 사용자가 오른손으로 조작하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제7항에 있어서,상기 제1모듈은 상기 내시경의 회전 구동을 제어하는 신호를 발생시키는 제1써큘레이터와, 상기 내시경의 밴딩 구동을 제어하는 신호를 발생시키는 제2써큘레이터를 포함하고,상기 제1써큘레이터의 회전축과 상기 제2써큘레이터의 회전축은 수직한 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제9항에 있어서,상기 절제경은 생체 조직과의 접촉에 의한 압력 신호를 생성하고,상기 제1써큘레이터와 상기 제2써큘레이터의 회전 구동 시, 상기 압력 신호에 대응되는 회전력이 인가되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제9항에 있어서,상기 절제경과 상기 내시경과 상기 절제 루프 중 적어도 하나는 상기 내시경의 밴딩 구동 시의 굴곡 각도에 대한 굴곡 각도 신호를 생성하고,상기 제1써큘레이터와 상기 제2써큘레이터의 회전 구동 시, 상기 압력 신호에 대응되는 회전력이 인가되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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제7항에 있어서,상기 제2모듈은 케이스와, 상기 케이스에 슬라이딩 및 회전이 가능하도록 배치되는 제1로드와, 상기 제1로드에 슬라이딩이 가능하도록 배치되는 제2로드와, 상기 제2로드를 슬라이딩시키는 트리거를 포함하고,상기 제1로드의 슬라이딩 이동에 의해, 상기 로봇 암의 직선 구동을 제어하는 신호가 발생하고,상기 제1로드의 회전에 의해, 상기 로봇 암의 회전 구동을 제어하는 신호가 발생하고,상기 제2로드의 슬라이딩 이동에 의해, 상기 절제 루프의 인출 구동을 제어하는 신호가 발생하는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 시스템
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그립 조작부;상기 그립 조작부에 의해 조작되는 콘트롤러;상기 콘트롤러와 연결되는 절제경;상기 절제경의 내측에 배치되고, 상기 콘트롤러에 의해 밴딩 구동하는 내시경; 및상기 절제경의 내측에 배치되고, 상기 콘트롤러에 의해 인출 구동하는 절제 루프를 포함하고,상기 내시경의 밴딩 구동에 견인되어 상기 절제경과 상기 절제 루프는 밴딩되고,상기 절제 루프는 밴딩된 상태로 인출 구동이 가능한 것을 특징으로 하는 핸드헬드 의료기구
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