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차량 전방으로부터 영상을 획득하는 카메라; 및상기 영상으로부터 추출된 복수의 특징 영상을 기반으로 특징 피라미드 영상을 생성하고, 상기 특징 피라미드 영상을 필터링하여 특징 집합(aggregation) 영상을 생성하고, 상기 특징 집합 영상으로부터 보행자 영역을 검출하고, 상기 특징 피라미드 영상으로부터 얼굴 영역을 검출하며, 상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 중 적어도 어느 하나의 영역을 보행자의 얼굴로 판단하는 제어부를 포함하는 차량의 객체 검출 장치
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청구항 1에 있어서,상기 특징 피라미드 영상은 상기 특징 영상의 원본 크기로부터 일정 비율로 축소하여 생성되는 차량의 객체 검출 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제어부는제1 특징 필터 및 제2 특징 필터의 합성곱 연산 또는 상관 연산으로 필터 뱅크를 생성하고, 상기 필터 뱅크로 상기 특징 피라미드 영상을 필터링하여 상기 특징 집합 영상을 생성하는 차량의 객체 검출 장치
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청구항 3에 있어서,상기 제어부는학습용 영상으로부터 추출된 특징 정보를 기반으로 학습용 특징 영상을 생성하고, 상기 학습용 특징 영상으로부터 국부 이진 패턴(Local Binary Pattern)에 기초하여 상기 제1 특징 필터를 생성하는 차량의 객체 검출 장치
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청구항 4에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1 특징 필터로 상기 학습용 특징 영상을 필터링하여 제1 특징 집합 영상을 생성하고, 상기 제1 특징 집합 영상으로부터 LDCF(Locally De-correction Channel Feature)에 기초하여 상기 제2 특징 필터를 생성하는 차량의 객체 검출 장치
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6
청구항 5에 있어서,상기 제어부는상기 필터 뱅크로 상기 학습용 특징 영상을 필터링하여 학습용 특징 집합 영상을 생성하고, 의사결정 트리를 이용하여 상기 학습용 특징 집합 영상 내에서 상기 보행자 영역을 분류하는 보행자 분류기를 생성하는 차량의 객체 검출 장치
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7
청구항 6에 있어서,상기 제어부는 상기 보행자 분류기를 이용하여 상기 특징 집합 영상으로부터 상기 보행자 영역을 검출하는 차량의 객체 검출 장치
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8
청구항 1에 있어서,상기 제어부는상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 중 가장 높은 스코어를 갖는 영역을 상기 보행자 영역과 합성하는 차량의 객체 검출 장치
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9
청구항 8에 있어서,상기 제어부는상기 가장 높은 스코어를 갖는 영역을 상기 보행자의 얼굴로 판단하는 차량의 객체 검출 장치
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10
청구항 9에 있어서,상기 제어부는상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 내의 이미지의 대상이 상기 보행자의 얼굴일 확률을 산출하고, 상기 확률을 기반으로 상기 스코어를 생성하는 차량의 객체 검출 장치
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11
차량 전방으로부터 영상을 획득하는 단계;상기 영상으로부터 추출된 복수의 특징 영상을 기반으로 특징 피라미드 영상을 생성하는 단계;상기 특징 피라미드 영상을 필터링하여 특징 집합(aggregation) 영상을 생성하는 단계;상기 특징 집합 영상으로부터 보행자 영역을 검출하는 단계; 상기 특징 피라미드 영상으로부터 얼굴 영역을 검출하는 단계; 및상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 중 적어도 어느 하나의 영역을 보행자의 얼굴로 판단하는 단계를 포함하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 11에 있어서,상기 특징 피라미드는 상기 특징 영상의 원본 크기로부터 일정 비율로 축소하여 생성되는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 11에 있어서,제1 특징 필터 및 제2 특징 필터의 합성곱 연산 또는 상관 연산으로 필터 뱅크를 생성하고, 상기 필터 뱅크로 상기 특징 피라미드를 필터링하여 상기 특징 집합 영상을 생성하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 13에 있어서,상기 제1 특징 필터는학습용 영상으로부터 추출된 특징 정보를 기반으로 학습용 특징 영상을 생성하고, 상기 학습용 특징 영상으로부터 국부 이진 패턴(Local Binary Pattern)에 기초하여 생성되는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 14에 있어서, 상기 제2 특징 필터는 상기 제1 특징 필터로 상기 학습용 특징 영상을 필터링하여 제1 특징 집합 영상을 생성하고, 상기 제1 특징 집합 영상으로부터 LDCF(Locally De-correction Channel Feature)에 기초하여 생성되는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 15에 있어서,상기 필터 뱅크로 상기 학습용 특징 영상을 필터링하여 학습용 특징 집합 영상을 생성하고, 의사결정 트리를 이용하여 상기 학습용 특징 집합 영상 내에서 상기 보행자 영역을 분류하는 보행자 분류기를 생성하는 단계를 더 포함하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 16에 있어서,상기 보행자 분류기를 이용하여 상기 특징 집합 영상으로부터 상기 보행자 영역을 검출하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 11에 있어서,상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 중 가장 높은 스코어를 갖는 영역을 상기 보행자 영역과 합성하는 단계를 더 포함하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 18에 있어서,상기 가장 높은 스코어를 갖는 영역을 상기 보행자의 얼굴로 판단하는 차량의 객체 검출 방법
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청구항 19에 있어서,상기 보행자 영역과 오버랩되는 상기 얼굴 영역 내의 이미지의 대상이 상기 보행자의 얼굴일 확률을 산출하고, 상기 확률을 기반으로 상기 스코어를 생성하는 차량의 객체 검출 방법
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