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뼈대부;상기 뼈대부의 일단에 회전 가능하게 고정되는 풀리;상기 뼈대부에 고정되며, 상기 뼈대부의 일단과 타단 사이에서 상기 뼈대부와 나란한 방향을 따라 이동하는 구동대를 구비하는 구동부;일단이 상기 풀리의 외주면에 고정된 상태로 상기 풀리에 일방향으로 걸쳐지며, 상기 풀리와 상기 구동대를 연결하는 제1 전달끈;일단이 상기 풀리의 외주면에 고정된 상태로 상기 풀리에 타방향으로 걸쳐지며, 상기 뼈대부의 타단을 경유하여 상기 풀리와 상기 구동대를 연결하는 제2 전달끈; 상기 구동부의 동작을 제어하는 제어부; 및일 접선이 상기 구동부의 중심축의 연장선을 따라 위치하며 상기 구동대에서 이격되어 배치되는 전환 롤러를 포함하고,상기 제1 전달끈은 상기 전환 롤러에 걸쳐지는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제1항에 있어서,상기 뼈대부는, 횡단면 상의 중간부에 중간 공간을 형성하며 상기 뼈대부의 길이방향을 따라 연장되는 프레임을 구비하고,상기 구동부는 상기 중간 공간 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제2 전달끈이 걸쳐지는 상기 뼈대부의 타단은 상기 구동부의 중심축의 연장선 상에 위치하고,상기 제2 전달끈은 상기 구동대와 상기 뼈대부의 타단 사이에서 각 갈래가 동일 간격을 가지도록 여러 갈래로 갈라져 형성되는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제4항에 있어서,상기 뼈대부의 타단에서 상기 구동부의 횡단면 반경보다 더 이격되어 배치되는 제2 전환 롤러를 더 포함하고,상기 제2 전달끈은 상기 제2 전환 롤러에 걸쳐지는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제1항에 있어서,상기 뼈대부의 타단에는 상기 뼈대부에 대해 회전 가능하게 고정되는 마찰 방지 롤러가 구비되고,상기 제2 전달끈은 상기 마찰 방지 롤러에 걸쳐지는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동부는 상기 뼈대부와 나란한 방향으로 연장되는 실린더를 구비하고,상기 구동대는 상기 실린더에 대한 유체의 공급 또는 배출에 의해 이동하는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제1항에 있어서,상기 구동부와 동일한 축 상에서 상기 뼈대부에 고정되고, 상기 뼈대부의 일단부와 타단부 사이에서 상기 뼈대부와 나란한 방향을 따라 이동하는 제2 구동대를 구비하는 제2 구동부를 더 포함하며,상기 구동대와 상기 제2 구동대는 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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제8항에 있어서,상기 제어부는 상기 구동대와 상기 제2 구동대가 상기 뼈대부를 기준으로 하여 동일한 방향으로 이동하도록 상기 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 양방향 조인트 구동장치
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