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비행을 통해 전력설비의 위치로 이동하는 무인 비행체; 및상기 무인 비행체에 장착되며, 상기 전력설비의 이물질을 제거하는 로봇 암을 포함하되, 상기 무인 비행체는, 거리를 측정하는 거리 센서;영상을 획득하는 영상 센서; 및상기 영상 센서를 통해 상기 전력설비에서 이물질이 탐지되면, 상기 거리 센서를 이용하여 작업 공간 내 장애물 존재 여부를 판단하고, 장애물이 존재하지 않은 경우 상기 이물질을 제거하도록 상기 로봇 암의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 로봇 암의 길이 및 동작 범위에 기초하여 상기 작업 공간을 산출하고, 상기 산출된 작업 공간 내에 장애물이 존재하는지를 판단하며,상기 무인 비행체에는 진단을 위한 눈금이 표시된 캘리브레이션 보드가 장착되고,상기 제어부는 상기 캘리브레이션 보드를 이용하여 상기 로봇 암의 이상 여부를 검사하되,상기 로봇 암은 자가 진단을 위한 위치에 위치하고, 상기 제어부는, 상기 자가 진단을 위한 위치에 위치한 로봇 암의 말단에 장착된 거리 센서 및 영상 센서를 이용하여 상기 캘리브레이션 보드까지의 거리를 측정하고, 상기 캘리브레이션 보드의 영상을 취득하며, 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리의 오차 범위를 초과하고, 상기 취득된 영상의 영상 측정 값이 기 설정된 기준 영상 측정 값의 오차 범위를 초과하면, 상기 로봇 암이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하며, 상기 무인 비행체의 본체는 H 형태인 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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제1항에 있어서, 상기 무인 비행체는 원거리의 서버와 통신하기 위한 무선 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 이물질이 탐지되면, 전력설비 정보, 현재 위치 정보 및 이물질 인식 정보 중 적어도 하나를 상기 무선 통신부를 통해 상기 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전력 설비로 항로를 설정하는 항로 설정부;상기 설정된 항로로 이동하게 하고, 프로펠러의 속도를 조정하는 비행 제어부;머신러닝을 이용하여 상기 영상 센서를 통해 촬영한 영상에서 상기 전력설비를 인식하고, 상기 인식한 전력설비에서 이물질을 탐지한 경우, 상기 거리 센서를 이용하여 작업 공간 내 장애물 존재 여부를 판단하는 사물 인식부; 및상기 작업 공간 내 장애물이 존재하지 않은 경우, 상기 이물질을 제거하기 위한 동작 제어신호에 따라 상기 로봇 암의 암부의 팬틸트 회전각을 조절하여 상기 이물질에 접근하도록 하고, 상기 이물질에 접근 시 상기 로봇 암의 핸드부를 구동시켜 이물질을 제거하도록 하는 로봇 암 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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제1항에 있어서, 상기 로봇 암은, 상기 무인 비행체와 연결하기 위한 연결부;복수의 관절을 갖는 암부; 상기 암부의 일단에 설치되어 상기 이물질을 제거하는 핸드부; 원거리의 서버와 통신하기 위한 무선 통신부; 및 상기 서버로부터 상기 이물질을 제거하기 위한 동작 제어신호를 상기 무선 통신부를 통해 수신하고, 상기 동작 제어신호에 따라 상기 암부의 팬틸트 회전각을 조절하여 타켓에 접근하도록 하고, 타겟 접근 시 상기 핸드부를 구동시켜 상기 이물질을 제거하는 로봇 암 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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제4항에 있어서, 상기 연결부는, 절연성 재질로 구성된 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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제4항에 있어서, 상기 핸드부는, 상기 이물질의 특성과 장애 상황에 따라 집게형, 절단형, 프로펠러형, 핸드홀형 중 적어도 하나의 타입으로 세분화되는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 장치
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무인 비행체의 제어부가 영상 센서를 통해 촬영한 영상에서 전력설비를 인식하고, 상기 인식한 전력설비에서 이물질을 탐지하면, 거리 센서를 이용하여 작업 공간 내 장애물 존재 여부를 판단하는 단계;상기 작업 공간 내 장애물이 존재하지 않으면, 상기 제어부가 상기 이물질을 제거하도록 로봇 암의 동작을 제어하는 단계; 및 상기 로봇 암이 상기 제어부의 제어에 따라 동작하여 이물질을 제거하는 단계를 포함하되, 상기 작업 공간 내 장애물 존재 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 로봇 암의 길이 및 동작 범위에 기초하여 상기 작업 공간을 산출하고, 상기 산출된 작업 공간 내에 장애물이 존재하는지를 판단하며,상기 무인 비행체에는 진단을 위한 눈금이 표시된 캘리브레이션 보드가 장착되고, 상기 제어부는 상기 캘리브레이션 보드를 이용하여 상기 로봇 암의 이상 여부를 검사하되, 상기 로봇 암은 자가 진단을 위한 위치에 위치하고, 상기 제어부는, 상기 자가 진단을 위한 위치에 위치한 로봇 암의 말단에 장착된 거리 센서 및 영상 센서를 이용하여 상기 캘리브레이션 보드까지의 거리를 측정하고, 상기 캘리브레이션 보드의 영상을 취득하며, 상기 측정된 거리가 기 설정된 기준 거리의 오차 범위를 초과하고, 상기 취득된 영상의 영상 측정 값이 기 설정된 기준 영상 측정 값의 오차 범위를 초과하면, 상기 로봇 암이 정상적으로 동작하지 않는 것으로 판단하며,상기 무인 비행체의 본체는 H 형태인 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 방법
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제7항에 있어서, 상기 작업 공간 내 장애물 존재 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 이물질을 탐지하면, 전력설비 정보, 현재 위치 정보 및 이물질 인식 정보 중 적어도 하나를 무선 통신부를 통해 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 방법
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제7항에 있어서, 상기 제어부의 제어에 따라 동작하여 이물질을 제거하는 단계에서,상기 로봇 암은, 상기 제어부의 제어에 따라 암부의 팬틸트 회전각을 조절하여 상기 이물질에 접근하고, 상기 이물질에 접근 시 핸드부를 구동하여 이물질을 제거하는 것을 특징으로 하는 전력설비의 이물질 제거 방법
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