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차량에 구비되어 있는 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring: AVM) 시스템 - 상기 AVM 시스템은 상기 차량의 전방, 후방 및 좌우측면에 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상으로부터 상기 차량의 상단 뷰(top view) 이미지를 생성하는 시스템임 - 을 통해 상기 차량의 상단 뷰 이미지를 획득하는 이미지 획득부;상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차량의 좌측 지점과 우측 지점에 차선 검출을 위한 기설정된(predetermined) 제1 크기의 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역 내에서 좌측 차선과 우측 차선의 윤곽선을 검출하는 차선 검출부;상기 좌측 차선의 윤곽선의 중점을 기초로 기설정된 제2 크기를 갖는 제1 기준 관심 영역을 생성하고, 상기 우측 차선의 윤곽선의 중점을 기초로 상기 기설정된 제2 크기를 갖는 제2 기준 관심 영역을 생성하는 기준 관심 영역 생성부;상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 제1 기준 관심 영역을 기설정된 복수의 제1 방향들로 순차적으로 이동시키면서 상기 좌측 차선의 윤곽선을 검출하는 동작을 반복 수행함으로써, 상기 좌측 차선의 배치 경로를 생성하고, 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 제2 기준 관심 영역을 기설정된 복수의 제2 방향들로 순차적으로 이동시키면서 상기 우측 차선의 윤곽선을 검출하는 동작을 반복 수행함으로써, 상기 우측 차선의 배치 경로를 생성하는 차선 경로 생성부; 및상기 좌측 차선의 배치 경로와 상기 우측 차선의 배치 경로 간의 중점 좌표의 이동 경로를 기초로 상기 차량에 대한 이동 경로를 생성하는 이동 경로 생성부를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 차선 검출부는상기 차량의 상단 뷰 이미지가 획득되면, 차선의 색상으로 사전 설정된 차선 색상 정보를 기초로 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차선 색상 정보에 따른 색상을 갖는 화소들의 색상을 흑색으로, 나머지 화소들의 색상을 백색으로 변환함으로써, 상기 차량의 상단 뷰 이미지를 이진화하는 이진화 처리부; 및상기 차량의 상단 뷰 이미지에 대한 이진화가 완료되면, 이진화가 완료된 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차량의 좌측 지점과 우측 지점에 상기 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에서 흑색의 화소들로 구성된 영역의 크기가 기설정된 면적 크기를 초과하는 영역을 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선의 윤곽선으로 검출하는 윤곽선 검출부를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 차선 경로 생성부는상기 좌측 차선의 배치 경로 상에서 상기 좌측 차선의 윤곽선이 검출되지 않는 제1 미검출 지점이 존재하는 경우, 상기 우측 차선의 배치 경로에서 상기 제1 미검출 지점에 대응되는 상기 우측 차선의 윤곽선을 상기 좌측 차선 상으로 대칭 이동시켜 상기 제1 미검출 지점에 대한 상기 좌측 차선의 윤곽선으로 처리하고,상기 우측 차선의 배치 경로 상에서 상기 우측 차선의 윤곽선이 검출되지 않는 제2 미검출 지점이 존재하는 경우, 상기 좌측 차선의 배치 경로에서 상기 제2 미검출 지점에 대응되는 상기 좌측 차선의 윤곽선을 상기 우측 차선 상으로 대칭 이동시켜 상기 제2 미검출 지점에 대한 상기 우측 차선의 윤곽선으로 처리하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 이동 경로 생성부는상기 좌측 차선의 배치 경로와 상기 우측 차선의 배치 경로 간의 중점 좌표의 이동 경로에 대해 이동 평균 필터(moving average filter)를 적용하여 상기 중점 좌표의 이동 경로를 평활화(smoothing)함으로써, 상기 차량에 대한 이동 경로를 생성하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 차량에 대한 이동 경로가 생성되면, 상기 차량의 뒷바퀴의 중심과 상기 차량에 대한 이동 경로 간의 수평거리, 상기 차량의 앞바퀴의 중심을 연결하는 선과 상기 차량에 대한 이동 경로 간의 각도 및 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도를 연산하고, 상기 연산된 조향 각도에 따라 상기 차량의 스티어링 휠의 조향을 제어하는 조향 제어부를 더 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 장치
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차량에 구비되어 있는 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring: AVM) 시스템 - 상기 AVM 시스템은 상기 차량의 전방, 후방 및 좌우측면에 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상으로부터 상기 차량의 상단 뷰(top view) 이미지를 생성하는 시스템임 - 을 통해 상기 차량의 상단 뷰 이미지를 획득하는 단계;상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차량의 좌측 지점과 우측 지점에 차선 검출을 위한 기설정된(predetermined) 제1 크기의 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역 내에서 좌측 차선과 우측 차선의 윤곽선을 검출하는 단계;상기 좌측 차선의 윤곽선의 중점을 기초로 기설정된 제2 크기를 갖는 제1 기준 관심 영역을 생성하고, 상기 우측 차선의 윤곽선의 중점을 기초로 상기 기설정된 제2 크기를 갖는 제2 기준 관심 영역을 생성하는 단계;상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 제1 기준 관심 영역을 기설정된 복수의 제1 방향들로 순차적으로 이동시키면서 상기 좌측 차선의 윤곽선을 검출하는 동작을 반복 수행함으로써, 상기 좌측 차선의 배치 경로를 생성하고, 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 제2 기준 관심 영역을 기설정된 복수의 제2 방향들로 순차적으로 이동시키면서 상기 우측 차선의 윤곽선을 검출하는 동작을 반복 수행함으로써, 상기 우측 차선의 배치 경로를 생성하는 단계; 및상기 좌측 차선의 배치 경로와 상기 우측 차선의 배치 경로 간의 중점 좌표의 이동 경로를 기초로 상기 차량에 대한 이동 경로를 생성하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 윤곽선을 검출하는 단계는상기 차량의 상단 뷰 이미지가 획득되면, 차선의 색상으로 사전 설정된 차선 색상 정보를 기초로 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차선 색상 정보에 따른 색상을 갖는 화소들의 색상을 흑색으로, 나머지 화소들의 색상을 백색으로 변환함으로써, 상기 차량의 상단 뷰 이미지를 이진화하는 단계; 및상기 차량의 상단 뷰 이미지에 대한 이진화가 완료되면, 이진화가 완료된 상기 차량의 상단 뷰 이미지에서 상기 차량의 좌측 지점과 우측 지점에 상기 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에서 흑색의 화소들로 구성된 영역의 크기가 기설정된 면적 크기를 초과하는 영역을 상기 좌측 차선과 상기 우측 차선의 윤곽선으로 검출하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 배치 경로를 생성하는 단계는상기 좌측 차선의 배치 경로 상에서 상기 좌측 차선의 윤곽선이 검출되지 않는 제1 미검출 지점이 존재하는 경우, 상기 우측 차선의 배치 경로에서 상기 제1 미검출 지점에 대응되는 상기 우측 차선의 윤곽선을 상기 좌측 차선 상으로 대칭 이동시켜 상기 제1 미검출 지점에 대한 상기 좌측 차선의 윤곽선으로 처리하고,상기 우측 차선의 배치 경로 상에서 상기 우측 차선의 윤곽선이 검출되지 않는 제2 미검출 지점이 존재하는 경우, 상기 좌측 차선의 배치 경로에서 상기 제2 미검출 지점에 대응되는 상기 좌측 차선의 윤곽선을 상기 우측 차선 상으로 대칭 이동시켜 상기 제2 미검출 지점에 대한 상기 우측 차선의 윤곽선으로 처리하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 이동 경로를 생성하는 단계는상기 좌측 차선의 배치 경로와 상기 우측 차선의 배치 경로 간의 중점 좌표의 이동 경로에 대해 이동 평균 필터(moving average filter)를 적용하여 상기 중점 좌표의 이동 경로를 평활화(smoothing)함으로써, 상기 차량에 대한 이동 경로를 생성하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 방법
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제6항에 있어서,상기 차량에 대한 이동 경로가 생성되면, 상기 차량의 뒷바퀴의 중심과 상기 차량에 대한 이동 경로 간의 수평거리, 상기 차량의 앞바퀴의 중심을 연결하는 선과 상기 차량에 대한 이동 경로 간의 각도 및 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 스티어링 휠의 조향 각도를 연산하고, 상기 연산된 조향 각도에 따라 상기 차량의 스티어링 휠의 조향을 제어하는 단계를 더 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 이용한 자율 주행 차량을 위한 이동 경로 생성 방법
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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제6항 내지 제10항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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