| 1 |
1
댁내에서 이동하는 감지 대상자의 발목 아래 관절을 연속적으로 스캔하는 RGB-D센서부를 포함하는 깊이센서모듈;댁내에서 이동하는 상기 감지 대상자의 발자국을 연속적으로 스캔하는 열화상카메라부를 포함하는 열복사감지모듈;상기 RGB-D센서부 및 상기 열화상카메라부가 스캔한 상기 감지 대상자의 정보를 보행 파라메터로 사용하여 댁내에서 이동하는 상기 감지 대상자의 보행패턴을 인식하는 보행인식부; 및상기 보행인식부가 인식한 보행패턴과 사전에 저장된 상기 감지 대상자의 보행패턴을 비교하여 비정상 보행패턴을 판단하는 보행판단부;를 포함하며,상기 깊이센서모듈은,상기 RGB-D센서부가 연속적으로 스캔한 정보를 분석하여 상기 감지 대상자의 발목 아래 관절의 위치를 추정하는 스켈레톤부; 및상기 스켈레톤부가 추정한 상기 감지 대상자의 발목 아래 관절의 위치를 이용하여 상기 감지 대상자의 보폭, 보행주기 및 상기 발목 아래 관절 각도를 추정하는 스켈레톤추정부;를 더 포함하며,상기 보행인식부는,상기 감지 대상자와 상기 RGB-D센서부의 거리가 1
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 열복사감지모듈은,상기 감지 대상자의 바닥면에 남아있는 발자국 열을 인식하는 열화상발자국인식부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 열복사감지모듈은,상기 감지 대상자의 발자국의 경계가 포함되는 사각형의 바운딩박스를 추정하고, 상기 바운딩박스의 바닥선의 중심점에서 상기 감지 대상자의 보행방향을 향해 상기 바닥선과 수직이 되도록 연장된 기준선을 추정하고,상기 바운딩박스의 바닥선 중 상기 발자국의 뒷꿈치가 만나는 점에서 상기 바운딩박스의 중심점을 이어 연장한 중심선을 연산하며, 상기 기준선과 상기 중심선의 각도차를 연산하여 상기 감지 대상자의 발자국 각도를 추정하는 열화상추정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 열화상추정부는,연속된 제1 및 제2 발자국에 대한 제1 및 제2 바운딩박스를 추정하고, 상기 제1 및 제2 바운딩박스가 각각 가진 제1 및 제2 바닥선의 중심점에서 상기 제1 및 제2 바닥선과 각각 수직되도록 제1 및 제2 기준선을 각각 추정하며, 연속된 제2 및 제3 발자국에 대한 제2 및 제3 바운딩박스를 추정하고, 상기 제2 및 제3 바운딩박스가 각각 가진 제2 및 제3 바닥선의 중심점에서 상기 제2 및 제3 바닥선과 각각 수직되도록 제2 및 제3 기준선을 각각 추정하여,상기 제1 및 제2 기준선의 중심점에서 상기 제2 및 제3 기준선의 중심점을 향해 진행방향 추정선을 추정하여, 상기 감지 대상자의 진행방향을 연산하는 것을 특징으로 하는 댁내환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 열화상추정부는,상기 제1 및 제2 바닥선을 각각 길이방향으로 연장하여 제1 및 제2 바닥연장선을 연산하고, 상기 제1 및 제2 바닥연장선의 거리차를 연산하여 상기 감지 대상자의 보폭 및 보행주기를 추정하는 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 보행인식부는,상기 발자국이 3개 이상이고, 상기 진행방향 추정선의 방향 및 상기 진행방향과 상기 발자국 각도의 각도 차가 일정한 경우,상기 감지 대상자의 발자국 각도, 상기 감지 대상자의 진행방향, 상기 감지 대상자의 보폭 및 보행주기를 각각 상기 보행 파라메터로 사용하는 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 깊이센서모듈, 상기 열복사감지모듈, 상기 보행인식부 및 상기 보행판단부는, 가정용 로봇에 장착된 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 11 |
11
제1항에 있어서, 상기 보행판단부는,사용자 단말기와 통신 가능한 통신부;를 더 포함하며, 상기 보행패턴이 비정상 보행패턴인 것이 판단되면, 상기 사용자 단말기로 보행패턴의 이상신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 댁내 환경 멀티모달센서 기반 보행패턴 인식 시스템
|
| 12 |
12
RGB-D센서가 댁내에서 이동하는 감지 대상자의 발목 아래 관절을 연속적으로 스캔하여 상기 감지 대상자의 보행 정보를 감지하고, 열화상카메라가 댁내에서 이동하는 상기 감지 대상자의 발자국을 연속적으로 스캔하여 상기 감지 대상자의 보행 정보를 감지하는 단계;보행인식부가 상기 RGB-D센서 및 상기 열화상카메라로 스캔한 상기 감지 대상자의 보행 정보를 보행 파라메터로 사용하여 댁내에서 이동하는 상기 감지 대상자의 보행패턴을 인식하는 단계; 및보행판단부가 상기 인식된 보행패턴과 사전에 저장된 상기 감지 대상자의 보행패턴을 비교하여 비정상 보행패턴을 판단하는 단계;를 포함하며,상기 보행패턴을 인식하는 단계는,상기 보행인식부가 상기 RGB-D센서로 연속적으로 스캔한 정보를 분석하여 상기 감지 대상자의 발목 아래 관절의 위치를 추정하며, 추정한 상기 감지 대상자의 발목 아래 관절의 위치를 이용하여 상기 감지 대상자의 보폭, 보행주기 및 상기 발목 아래 관절 각도를 추정하여 상기 감지 대상자와 상기 RGB-D센서의 거리가 1
|
