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공기를 수용 가능한 수용부를 구비하고, 상기 수용부에 공기가 공급되면 내부 팽창에 의해 굽힘 운동하도록 변형하는 핑거부;압축 및 팽창운동 가능하도록 형성되고, 상기 수용부에 공기의 공급 가능하도록 연통되는 펌핑부; 및상기 핑거부 및 펌핑부 사이에 구비되고, 상기 수용부와 상기 펌핑부 각각의 내부가 서로 연통 가능하도록 상기 핑거부 및 상기 펌핑부가 설치되는 커넥터를 포함하고, 상기 펌핑부의 압축운동에 의해 상기 펌핑부 내부의 공기는 상기 핑거부의 수용부로 공급되어 상기 수용부는 굽힘 운동하도록 동작하고,상기 커넥터는, 상기 펌핑부의 압축 시에 전달되는 힘을 지지하는 지지판; 및상기 지지판의 일 면에 설치되고, 상기 핑거부가 삽입되는 핑거 설치부재를 포함하고,상기 펌핑부를 사이에 두고 상기 지지판의 반대측에 배치되는 하부판을 더 포함하고, 상기 지지판 및 상기 하부판에는, 강선이 설치되어 상기 강선을 통해 전달되는 장력에 의해 상기 지지판 및 상기 하부판 사이의 상대 거리는 조절되고, 상기 강선에 장력이 제공되어 상기 지지판 및 상기 하부판 사이의 상대 거리가 가까워지면, 상기 펌핑부는 압축되고 상기 핑거부는 내부의 공기에 의한 팽창에 의해 굽힘 변형되고, 상기 지지판 및 상기 하부판 사이의 상대 거리가 멀어지면 상기 펌핑부는 팽창되고, 상기 핑거부는 원래 상태로 복원되는 것을 특징으로 하는 공압 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 핑거부는,일 방향으로 연장되도록 형성되는 전방핑거부분; 및상기 전방핑거부분에 이격되도록 형성되어 굴곡진 형상으로 상기 일 방향을 따라서 연장되는 후방핑거부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 공압 그리퍼
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제2항에 있어서,상기 전방핑거부분 및 후방핑거부분은, 실리콘의 재질인 것을 특징으로 하는 공압 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 펌핑부는,접혀진 부분을 복수 개 구비하는 오리가미 펌프인 것을 특징으로 하는 공압 그리퍼
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삭제
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제1항에 있어서,상기 지지판의 일 면에는, 상기 강선이 걸림 설치되도록 홈을 구비하는 걸림부재가 더 설치되고, 상기 지지판에는 상기 홈과 연통되고, 상기 강선이 설치되는 홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 공압 그리퍼
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제1항 내지 제4항, 및 제7항 중 어느 한 항에 따른 공압 그리퍼를 포함하는 그리퍼 시스템으로서,두 개 이상으로 이루어지고, 서로 이격되도록 배치되는 공압 그리퍼; 및 상기 공압 그리퍼에 연결되어 상기 공압 그리퍼에 동력을 제공하여 상기 펌핑부를 압축 및 팽창 가능하게 하는 구동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리퍼 시스템
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