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착용자의 경골에 배치되는 하부 지지 부재;상기 착용자의 무릎에 배치되며 상기 하부 지지 부재와 연결되는 회전 부재; 및상기 착용자의 발목에 착용되며, 상기 하부 지지 부재가 삽입되는 삽입홀을 구비하고 상기 하부 지지 부재를 따라 슬라이딩 되는 발목 변화부를 포함하고,상기 발목 변화부는상기 하부 지지 부재 일측에 배치되는 슬라이딩 가변 저항; 및상기 삽입홀 내부에 구비되며 상기 슬라이딩 가변 저항의 노브에 체결되는 회전 방지 부재를 포함하는 무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 발목 변화부는상기 무릎의 각도에 따라 그 위치가 변화하는무릎 관절용 착용 로봇
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제 2 항에 있어서,상기 발목 변화부는상기 무릎의 각도가 작아질수록 상기 하부 지지 부재를 따라 위로 올라가는무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 발목 변화부의 위치가 변화하면 상기 무릎의 중심축과 상기 회전 부재의 회전축이 일치되는무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 발목 변화부는상기 하부 지지 부재 및 상기 삽입홀 사이에 구비되는 부시를 포함하는무릎 관절용 착용 로봇
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 회전 방지 부재는상기 삽입홀 내부에서 상기 하부 지지 부재를 따라 슬라이딩 되되 상기 노브의 회전을 방지하는무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 발목 변화부는상기 발목 변화부를 상기 발목에 고정하는 발목 스트랩을 포함하는무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 착용자의 대퇴골에 배치되며 상기 회전 부재와 연결되는 상부 지지 부재; 및상기 상부 지지 부재를 상기 착용자의 허벅지에 고정하는 허벅지 스트랩을 더 포함하는 무릎 관절용 착용 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 발목 변화부가 슬라이딩되는 길이를 기초로 상기 착용자의 동작 의도를 감지하는 의도 감지부를 더 포함하는 무릎 관절용 착용 로봇
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제 10 항에 있어서,상기 의도 감지부는인공 신경망을 이용하여 상기 착용자의 동작 의도를 감지하는무릎 관절용 착용 로봇
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제 11 항에 있어서,상기 착용자의 다리 이외의 부분에 배치되며 상기 회전 부재에 토크를 전달하는 모터를 포함하는 구동부; 및상기 모터의 회전각을 측정하는 엔코더를 더 포함하는 무릎 관절용 착용 로봇
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제 12 항에 있어서,상기 의도 감지부는상기 엔코더가 측정한 상기 모터의 회전각을 기초로 상기 착용자의 동작 의도를 감지하는무릎 관절용 착용 로봇
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