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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 센서부;상기 로봇을 이동시키는 구동부; 및상기 로봇과 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하는 동안, 상기 로봇과 상기 목표 지점 사이에 상기 장애물이 감지되고, 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력 및 상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 유인력의 크기가 상기 반발력의 크기보다 큰 경우 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 센서부는 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 제어부는 상기 로봇이 상기 시간 간격 동안 이동할 예상 이동 거리가 상기 로봇으로부터 상기 감지된 장애물까지의 거리보다 크거나 같은 경우, 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제1항에 있어서,상기 센서부는 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 제어부는 상기 로봇이 상기 시간 간격 동안 이동할 예상 이동 거리, 상기 장애물의 최대 반지름 및 상기 로봇의 최대 반지름의 합이 상기 로봇으로부터 상기 감지된 장애물까지의 거리보다 크거나 같은 경우, 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 센서부;상기 로봇을 이동시키는 구동부; 및상기 로봇과 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 이동하는 동안, 상기 로봇과 상기 목표 지점 사이에 상기 장애물이 감지되고, 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력 및 상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하여 상기 유인력 및 반발력의 합력에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 로봇이 상기 합력에 따라 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점을 향하는 방향으로 이동하다가 상기 합력의 방향이 상기 방향과 반대되는 방향으로 변경되는 경우, 상기 제어부는 상기 일직선상의 방향 변경 전후의 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제4항에 있어서,상기 센서부는 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,제1 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따라 상기 로봇이 상기 제1 방향으로 이동하고, 상기 제1 시각으로부터 상기 시간 간격만큼 지연된 제2 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따른 방향이 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 제어부는 상기 제2 시각에서 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 다른 방향으로 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 센서부;상기 로봇을 이동시키는 구동부; 및상기 로봇과 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하는 동안, 상기 목표 지점 너머 상기 일직선상에서 상기 장애물이 감지되고, 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력 및 상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하여 상기 유인력 및 반발력의 합력에 따라 상기 로봇이 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 합력에 따른 로봇의 이동 방향이 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점을 향하는 제1 방향에서 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 제어부는 상기 반발력의 크기를 0으로 설정하여 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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7
제6항에 있어서,상기 센서부는 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,제1 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따라 상기 제1 방향으로 이동하고, 상기 제1 시각으로부터 상기 시간 간격만큼 지연된 제2 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따른 방향이 상기 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 제어부는 상기 제2 시각에서 상기 반발력의 크기를 0으로 설정하여 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇
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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지 단계;상기 로봇으로부터 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력을 계산하는 유인력 계산 단계;상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하는 반발력 계산 단계; 및상기 로봇과 상기 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 유인력 및 반발력에 대한 합력의 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 이동 단계를 포함하고,상기 이동 단계에서 상기 로봇, 장애물 및 목표 지점이 순서대로 일직선상에 배열되는 경우, 상기 유인력의 크기가 상기 반발력의 크기보다 큰 경우 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 장애물 감지 단계에서 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 이동 단계에서 상기 로봇이 상기 시간 간격 동안 이동할 예상 이동 거리가 상기 로봇으로부터 상기 감지된 장애물까지의 거리보다 크거나 같은 경우, 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 장애물 감지 단계에서 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 이동 단계에서 상기 로봇이 상기 시간 간격 동안 이동할 예상 이동 거리, 상기 장애물의 최대 반지름 및 상기 로봇의 최대 반지름의 합이 상기 로봇으로부터 상기 감지된 장애물까지의 거리보다 크거나 같은 경우, 상기 일직선의 전후 배열 방향과 다른 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지 단계;상기 로봇으로부터 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력을 계산하는 유인력 계산 단계;상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하는 반발력 계산 단계; 및상기 로봇과 상기 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 반발력 및 유인력에 대한 합력의 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 이동 단계를 포함하고,상기 이동 단계에서 상기 로봇, 장애물 및 목표 지점이 순서대로 일직선상에 배열되는 경우, 상기 로봇이 상기 합력에 따라 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점을 향하는 방향으로 이동하다가 상기 합력의 방향이 상기 방향과 반대되는 방향으로 변경되는 경우, 상기 일직선상의 방향 변경 전후의 방향과 다른 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 장애물 감지 단계에서 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 이동 단계에서 제1 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따라 상기 로봇이 상기 제1 방향으로 이동하고, 상기 제1 시각으로부터 상기 시간 간격만큼 지연된 제2 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따른 방향이 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 제2 시각에서 상기 제1 방향 및 제2 방향과 다른 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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로봇 주위의 장애물의 위치를 감지하는 장애물 감지 단계;상기 로봇으로부터 목표 지점까지의 거리가 커짐에 따라 커지는 값을 갖는 유인력을 계산하는 유인력 계산 단계;상기 로봇으로부터 상기 장애물까지의 거리가 커짐에 따라 작아지는 값을 갖는 반발력을 계산하는 반발력 계산 단계; 및상기 로봇과 상기 목표 지점을 연결하는 일직선을 따라 상기 반발력 및 유인력에 대한 합력의 방향으로 상기 로봇을 이동시키는 이동 단계를 포함하고,상기 이동 단계에서 상기 로봇, 장애물 및 목표 지점이 순서대로 일직선상에 배열되는 경우, 상기 합력에 따른 상기 로봇의 이동 방향이 상기 로봇으로부터 상기 목표 지점을 향하는 제1 방향에서 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 반발력의 크기를 0으로 설정하여 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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제13항에 있어서,상기 장애물 감지 단계에서 미리 정해진 시간 간격으로 상기 장애물의 위치를 감지하고,상기 이동 단계에서 제1 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따라 상기 제1 방향으로 이동하고, 상기 제1 시각으로부터 상기 시간 간격만큼 지연된 제2 시각에서의 상기 로봇 위치에서 상기 합력에 따른 방향이 상기 제2 방향으로 변경되는 경우, 상기 제2 시각에서 상기 반발력의 크기를 0으로 설정하여 상기 로봇이 상기 목표 지점을 향하여 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법
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