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무인 비행체에 있어서, 복수의 날개 및 상기 복수의 날개를 제어하는 복수의 모터;상기 복수의 모터에 제어 신호를 전달하는 수신부를 포함하는 바디;상기 바디와 상기 모터를 연결하는 프레임부; 및, 상기 복수의 모터에 전달되는 제어 신호를 상기 수신부에 제공하는 제어 시스템을 포함하며, 상기 제어 시스템은, 주변 상황을 감지하기 위한 센서가 지향하는 방향이 서로 다르게 배치된 복수의 단말기를 포함하며, 상기 복수의 단말기 중 메인 제어기로 설정되는 제1 단말기가, 상기 제1 단말기로부터 감지되는 제1 방향의 주변 상황 정보 및, 상기 제1 단말기를 제외한 적어도 하나의 제2 단말기가 각각 감지하는 적어도 하나의 제2 방향의 주변 상황 정보에 근거하여, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 위한 제어 신호를 상기 수신부에 전송하며, 상기 복수의 단말기는, 상기 무인 비행체의 고도에 따라 메인 카메라의 지향각이 달라지도록, 상기 무인 비행체의 고도에 따라 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나의 단말기 본체가 지향하는 각도가 달라지고,상기 제어 시스템은,상기 제1 단말기가 지향하는 방향에 근거하여 상기 무인 비행체의 좌표계를 설정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나는, 상기 무인 비행체의 고도가 제1 고도 이하인 경우, 상기 제1 고도보다 낮은 제2 고도에 도달할 때까지, 상기 무인 비행체의 고도에 따라 메인 카메라의 지향각이 감소되도록, 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나의 단말기 본체가 지향하는 각도가 변경되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제2항에 있어서, 상기 메인 카메라의 지향각은, 최대 0도에서 최소 -90도 사이에서 변경되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 복수의 단말기는, 상기 제어 시스템을 형성하는 경우, 각 단말기의 구성 요소에 관련된 정보 및 수행 가능한 기능에 관련된 정보를 공유하고, 공유된 정보에 따라 각 단말기의 성능을 비교 및 성능을 비교한 결과에 근거하여 우선순위를 결정 및, 결정된 우선순위에 근거하여 상기 제1 단말기를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서,상기 제1 단말기는, 상기 적어도 하나의 제2 방향으로부터 감지되는 주변 상황 정보에 근거하여 상기 무인 비행체로 접근하는 장애물이 감지되는 경우, 상기 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부에 따라 상기 제어 신호를 상기 수신부에 전송할 권한을 상기 장애물을 감지한 어느 하나의 제2 단말기로 이전하고,상기 제어 신호를 전송할 권한을 이전받은 제2 단말기는, 상기 장애물에 대한 회피 기동을 수행 후, 상기 제어 신호를 전송할 권한을 상기 메인 제어기로 다시 양도하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제1항에 있어서, 상기 무인 비행체는, 상기 바디 내부에 구비되며, 상기 메인 제어기의 제어에 따라 상기 바디로부터 노출되는 인장부의 길이를 변경하는 구동부;상기 인장부에 연결되며, 상기 인장부의 길이 변경에 따라 상기 무인 비행체의 외측으로 밀려나거나 또는 무인 비행체의 내측으로 견인되며, 단말기가 장착 및 고정될 수 있도록 형성된 거치대;제1 힌지부와 제2 힌지부를 통해 상기 바디 외측에 형성된 지지부와 거치대 사이를 연결하며, 상기 거치대가 무인 비행체의 외측으로 밀려나는 압력으로 인해 상기 프레임부에 수직한 방향으로 폴딩(folding)되는 폴딩부를 포함하며,상기 메인 제어기는, 상기 단말기 본체에 결합된 거치대의 각도가 달라짐에 따라 상기 거치대에 결합된 단말기 본체가 지향하는 각도가 달라지도록, 상기 구동부를 제어하여 상기 거치대에 연결된 인장부의 길이 변경을 통해 상기 폴딩부의 폴딩각을 변경하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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제7항에 있어서, 상기 거치대는,상기 프레임부에 형성된 홈을 따라 상기 무인 비행체의 외측 또는 내측으로 이동하도록 형성되며, 상기 홈은, 상기 폴딩부의 폴딩을 위해 기 설정된 각도로 경사지도록 형성되거나, 또는 상기 폴딩부를 가이드하는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체
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주변 상황을 감지하기 위한 센서가 지향하는 방향이 서로 다르게 배치된 복수의 단말기로 형성되는 제어 시스템에 의해, 비행 제어 및 자세 제어가 이루어지는 무인 비행체의 제어 방법에 있어서, 상기 복수의 단말기가, 상기 복수의 단말기 각각의 구성 요소 및 각 단말기에서 실행 가능한 기능들의 정보를 서로 간에 교환하는 단계;상기 복수의 단말기가, 상기 교환된 구성 요소들의 정보에 근거하여 상기 복수의 단말기 중 메인 제어기인 제1 단말기를 결정하는 단계;상기 복수의 단말기 각각이, 각 센서가 지향하는 방향에 대한 상기 무인 비행체 주변의 상황을 감지하는 단계;상기 제1 단말기를 제외한 적어도 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 주변 상황의 정보를 상기 제1 단말기에 전송하는 단계;상기 제1 단말기가, 상기 제1 단말기에서 감지된 상기 무인 비행체 주변의 상황 및 상기 적어도 하나의 제2 단말기로부터 수신된 주변 상황의 정보에 근거하여 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 수행하는 단계;상기 제1 단말기가, 상기 무인 비행체의 고도가 기 설정된 고도 이하인지 여부를 검출하는 단계; 및상기 제1 단말기가, 상기 무인 비행체의 고도가 기 설정된 고도 이하인 경우, 상기 무인 비행체의 고도에 따라 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나의 메인 카메라 지향각이 감소되도록, 상기 복수의 단말기 중 적어도 하나의 단말기 본체가 지향하는 각도를 변경하는 단계를 포함하고, 상기 제1 단말기를 결정하는 단계는,상기 복수의 단말기가, 상기 제1 단말기가 지향하는 방향에 근거하여 상기 무인 비행체의 좌표계를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 메인 카메라 지향각은, 최대 0도에서 최소 -90도 사이에서 변경되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어를 수행하는 단계는, 적어도 하나의 제2 단말기 중, 어느 하나가, 상기 무인 비행체로 접근하는 장애물을 감지하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부를 판단하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물이 기 설정된 조건을 충족하는지 여부에 따라 긴급 회피 기동을 위한 경보를 상기 제1 단말기에 전송하는 단계;상기 제1 단말기가, 상기 경보에 대한 응답으로 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어 권한을 상기 어느 하나의 제2 단말기로 이전하는 단계;상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 감지된 장애물에 대한 회피 기동을 수행하는 단계; 및, 상기 어느 하나의 제2 단말기가, 상기 무인 비행체의 비행 제어 및 자세 제어 권한을 상기 제1 단말기로 양도하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제11항에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 감지된 장애물의 속도, 이동 방향, 크기, 및 상기 장애물과 상기 무인 비행체 간의 이격 거리 중 적어도 하나에 따라 충족 여부가 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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제9항에 있어서, 상기 무인 비행체는, 상기 무인 비행체의 바디 내부에 구비되며, 상기 메인 제어기의 제어에 따라 상기 바디로부터 노출되는 인장부의 길이를 변경하는 구동부;상기 인장부에 연결되며, 상기 인장부의 길이 변경에 따라 상기 무인 비행체의 외측으로 밀려나거나 또는 무인 비행체의 내측으로 견인되며, 단말기가 장착 및 고정될 수 있도록 형성된 거치대;제1 힌지부와 제2 힌지부를 통해 상기 바디 외측에 형성된 지지부와 거치대 사이를 연결하며, 상기 거치대가 무인 비행체의 외측으로 밀려나는 압력으로 인해 상기 무인 비행체의 프레임부에 수직한 방향으로 폴딩(folding)되는 폴딩부를 포함하며,상기 적어도 하나의 단말기 본체가 지향하는 각도를 변경하는 단계는,상기 제1 단말기가, 상기 적어도 하나의 단말기 본체에 결함된 거치대에 연결된 인장부의 길이 변경을 통해 상기 폴딩부의 폴딩각을 변경하는 단계임을 특징으로 하는 무인 비행체의 제어 방법
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