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측정 대상과 관련하여 상이한 데이터 형태로 표현된 제1 3차원 데이터와 제2 3차원 데이터 간의 위치를 정렬하는 3차원 데이터 정렬부를 포함하고,상기 제1 3차원 데이터는 상기 측정 대상과 관련하여 복셀(Voxel) 형태로 획득된 3차원 데이터이고,상기 제2 3차원 데이터는 상기 측정 대상과 관련하여 표면 형태로 획득된 3차원 데이터이고,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 제2 3차원 데이터에서 하나 이상의 정점을 추출하고;상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 각 정점의 위치를 기준으로, 상기 제1 3차원 데이터에서 상기 각 정점의 주위에 위치하는 제1 복셀들의 제1 복셀 값들을 추출하고;상기 제1 3차원 데이터에서 추출한 상기 제1 복셀 값들을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 대응점들을 결정하고; 그리고 상기 대응점들을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 위치 오차를 최소화하는 위치 변환 정보를 산출하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 상기 각 정점의 표면과 수직한 법선 방향을 따라 소정의 간격으로 샘플링 위치들을 결정하고;상기 제1 복셀 값들을 기반으로 상기 샘플링 위치들에서의 밝기 값들을 산출하고; 그리고상기 샘플링 위치들 간의 상기 밝기 값들의 변화량을 기반으로 상기 위치 변환 정보를 결정하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제2항에 있어서,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 제1 복셀들과 상기 샘플링 위치들 간의 위치 관계를 기반으로, 상기 제1 복셀 값들을 3차원 보간하여 상기 샘플링 위치들에 대해 상기 밝기 값들을 산출하고;상기 밝기 값들의 상기 법선 방향으로의 변화량을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터에서 변곡점을 추출하고, 상기 변곡점과 상기 각 정점을 대응점들로 결정하고; 그리고상기 각 정점과 상기 변곡점 간의 거리 오차를 산출하고, 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 위치 정렬을 위해 상기 거리 오차가 최소화되는 이동 방향을 결정하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제2항에 있어서,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 각 정점의 위치에서 상기 제1 복셀 값들을 미분하여 상기 제1 복셀 값들의 변화 방향을 산출하고;상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 상기 각 정점의 주위에서 샘플링 위치들을 결정하고; 그리고상기 제1 복셀 값들의 변화 방향을 기반으로 상기 샘플링 위치들에서의 상기 밝기 값들을 산출하고; 그리고상기 밝기 값들의 변화량을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 거리 오차가 최소화되는 이동 방향을 결정하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 제1 3차원 데이터에서 상기 각 정점의 주위에 위치하는 복셀들 중 금속 재질의 아티팩트와 관련하여 설정된 기준 밝기를 초과하는 복셀 값을 가지는 복셀들을 제외하여 상기 제1 복셀들을 추출하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 상기 위치 변환 정보를 기반으로, 상기 제1 3차원 데이터로부터 제1 표면을 추출하는 세그멘테이션부를 더 포함하는 3차원 데이터 정렬 장치
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제6항에 있어서,상기 세그멘테이션부는:상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 제2 표면을 상기 위치 변환 정보에 따라 위치 변환하고; 그리고상기 위치 변환 정보에 따라 변환된 제2 표면에 대응되는 상기 제1 3차원 데이터의 밝기 값들을 추출하여 상기 제1 표면을 추출하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 데이터 정렬부는:상기 제1 3차원 데이터에서 상기 정점의 주위의 복셀들의 밝기값 분포를 산출하고;상기 정점의 주위의 복셀들의 밝기값 분포에서 밝기값 편차를 기반으로 상기 제1 복셀들을 결정하고; 그리고상기 제1 복셀들의 위치들을 기반으로 상기 대응점들을 결정하도록 구성되는 3차원 데이터 정렬 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 3차원 데이터는 CT(Computed Tomography) 또는 MRI(Magnetic Resonance Imaging)에 의해 상기 측정 대상에 대해 획득되는 볼륨 데이터를 포함하고, 상기 볼륨 데이터는 일정한 간격으로 분할된 복셀들의 밝기 정보를 포함하고,상기 제2 3차원 데이터는 광학식 3차원 스캐너에 의해 상기 측정 대상에 대해 획득되는 표면 데이터를 포함하고, 상기 표면 데이터는 정점들의 위치 정보와 상기 정점들의 법선 벡터 정보를 포함하는 3차원 데이터 정렬 장치
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제9항에 있어서,상기 제1 3차원 데이터는 치아 및 상기 치아의 뿌리에 대해 획득된 볼륨 데이터를 포함하고,상기 제2 3차원 데이터는 상기 치아, 상기 치아의 인상체, 및 상기 인상체로 획득한 석고 모델 중 적어도 하나의 표면에 대해 획득된 표면 데이터를 포함하는 3차원 데이터 정렬 장치
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3차원 데이터 정렬부에 의해, 측정 대상과 관련하여 상이한 데이터 형태로 표현된 제1 3차원 데이터와 제2 3차원 데이터 간의 위치를 정렬하는 단계를 포함하고,상기 제1 3차원 데이터는 상기 측정 대상과 관련하여 복셀 형태로 획득된 3차원 데이터이고, 상기 제2 3차원 데이터는 상기 측정 대상과 관련하여 표면 형태로 획득된 3차원 데이터이고,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 제2 3차원 데이터에서 하나 이상의 정점을 추출하는 단계;상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 각 정점의 위치를 기준으로, 상기 제1 3차원 데이터에서 상기 각 정점의 주위에 위치하는 제1 복셀들의 제1 복셀 값들을 추출하는 단계;상기 제1 3차원 데이터에서 추출한 상기 제1 복셀 값들을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 대응점들을 결정하는 단계; 그리고상기 대응점들을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 위치 오차를 최소화하는 위치 변환 정보를 산출하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항에 있어서,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 상기 각 정점의 법선 방향을 따라 소정의 간격으로 샘플링 위치들을 결정하는 단계;상기 샘플링 위치들 간의 상기 제1 복셀 값들의 변화량 및 변화방향 중 적어도 하나를 기반으로 상기 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 대응점들을 결정하는 단계; 그리고상기 대응점들을 기반으로 상기 위치 변환 정보를 결정하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제12항에 있어서,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 제1 복셀들과 상기 샘플링 위치들 간의 위치 관계를 기반으로, 상기 제1 복셀 값들을 3차원 보간하여 상기 샘플링 위치들에 대해 밝기 값들을 산출하는 단계;상기 밝기 값들의 상기 법선 방향으로의 변화량을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터에서 변곡점을 추출하고, 상기 변곡점과 상기 각 정점을 대응점들로 결정하는 단계; 그리고상기 각 정점과 상기 변곡점 간의 거리 오차를 산출하고, 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 위치 정렬을 위해 상기 거리 오차가 최소화되는 이동 방향을 결정하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제12항에 있어서,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 각 정점의 위치에서 상기 제1 복셀 값들을 미분하여 상기 제1 복셀 값들의 변화 방향을 산출하는 단계;상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 상기 각 정점의 주위에서 샘플링 위치들을 결정하는 단계;상기 제1 복셀 값들의 변화 방향을 기반으로 상기 샘플링 위치들에서의 상기 밝기 값들을 산출하는 단계; 그리고상기 밝기 값들의 변화량을 기반으로 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 거리 오차가 최소화되는 이동 방향을 결정하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항에 있어서,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 제1 3차원 데이터에서 상기 각 정점의 주위에 위치하는 복셀들 중 금속 재질의 아티팩트와 관련하여 설정된 기준 밝기를 초과하는 복셀 값을 가지는 복셀들을 제외하여 상기 제1 복셀들을 추출하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항에 있어서,세그멘테이션부에 의해, 상기 제1 3차원 데이터와 상기 제2 3차원 데이터 간의 상기 위치 변환 정보를 기반으로, 상기 제1 3차원 데이터로부터 제1 표면을 추출하는 단계를 더 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제16항에 있어서,상기 제1 표면을 추출하는 단계는:상기 제2 3차원 데이터에서 추출된 제2 표면을 상기 위치 변환 정보에 따라 위치 변환하는 단계; 그리고상기 위치 변환 정보에 따라 변환된 제2 표면에 대응되는 상기 제1 3차원 데이터의 밝기 값들을 추출하여 상기 제1 표면을 추출하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항에 있어서,상기 제1 3차원 데이터는 CT(Computed Tomography) 또는 MRI(Magnetic Resonance Imaging)에 의해 상기 측정 대상에 대해 획득되는 볼륨 데이터를 포함하고, 상기 볼륨 데이터는 일정한 간격으로 분할된 복셀들의 밝기 정보를 포함하고,상기 제2 3차원 데이터는 광학식 3차원 스캐너에 의해 상기 측정 대상에 대해 획득되는 표면 데이터를 포함하고, 상기 표면 데이터는 정점들의 위치 정보와 상기 정점들의 법선 벡터 정보를 포함하고,상기 제1 3차원 데이터는 치아 및 상기 치아의 뿌리에 대해 획득된 볼륨 데이터를 포함하고,상기 제2 3차원 데이터는 상기 치아, 상기 치아의 인상체, 및 상기 인상체로 획득한 석고 모델 중 적어도 하나의 표면에 대해 획득된 표면 데이터를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항에 있어서,상기 위치를 정렬하는 단계는:상기 제1 3차원 데이터에서 상기 정점의 주위의 복셀들의 밝기값 분포를 산출하는 단계;상기 정점의 주위의 복셀들의 밝기값 분포에서 밝기값 편차를 기반으로 상기 제1 복셀들을 결정하는 단계; 그리고상기 제1 복셀들의 위치들을 기반으로 상기 대응점들을 결정하는 단계를 포함하는 3차원 데이터 정렬 방법
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제11항 내지 제19항 중 어느 한 항의 3차원 데이터 정렬 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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