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하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇에 있어서,하수 및 오수 배관 내부를 이동하기 위한 구동부, 상기 하수 및 오수 배관 내부를 촬영하기 위한 카메라, 전방에 존재하는 이물질을 제거하기 위해 공기를 분출하는 에어건, 음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 음파 측정부,상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 판단부, 그리고상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 상기 구동부를 정지시키고, 음향을 발생시키는 제어부를 포함하며,상기 판단부는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기에 따라 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이 및 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대하여 가중치를 각각 적용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 카메라는,360도 회전이 가능하고,상기 하수 및 오수 관의 내부에 빛을 조사하기 위한 조명을 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 음파 측정부는,상기 하수 및 오수 배관의 내부로부터 반사된 음파의 도달시간을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 직경 크기를 검출하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 판단부는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 모바일 로봇
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제5항에 있어서,상기 판단부는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치를 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 모바일 로봇
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하수 및 오수 배관 내부의 균열탐지를 위한 모바일 로봇을 이용한 균열탐지 방법에 있어서,하수 및 오수 배관 내부를 이동하여, 상기 하수 및 오수 배관 내부의 이물질을 제거하는 단계,카메라를 이용하여 상기 배관 내부를 촬영하는 단계,음파를 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 탐지하는 단계,상기 탐지된 음파와 상기 촬영된 영상을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 균열을 판단하는 단계, 그리고상기 하수 및 오수 배관에 균열이 있는 것으로 판단되면, 해당 지점에서 모바일 로봇을 정지시키고, 음향을 발생시키는 단계를 포함하며며, 상기 균열을 판단하는 단계는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법
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제7항에 있어서,상기 카메라는,360도 회전이 가능하고,상기 하수 및 오수 관의 내부에 빛을 쪼이기 위한 조명을 포함하는 균열탐지 방법
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제7항에 있어서,상기 균열을 판단하는 단계는,상기 하수 및 오수 배관의 내부로부터 반사된 음파의 도달시간을 이용하여 상기 하수 및 오수 배관의 직경 크기를 검출하는 균열탐지 방법
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제7항에 있어서,상기 균열을 판단하는 단계는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경 이상이면, 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치를 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법
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제11항에 있어서,상기 균열을 판단하는 단계는,상기 하수 및 오수 배관의 직경의 크기가 기준 직경보다 작으면, 상기 촬영영상과 기준영상의 픽셀 값의 차이에 대한 가중치를 상기 음파의 도달시간과 기준시간 사이의 차이에 대한 가중치보다 크게 설정하여 해당 지점의 균열 여부를 판단하는 균열탐지 방법
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