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메인 바디부;상기 메인 바디부의 양측에 회전 가능하게 결합되며, 지면에서 구를 수 있도록 적어도 일부분이 곡면으로 형성된 로봇휠부;상기 메인 바디부에 구비되어 상기 로봇휠부에 구동력을 제공하는 구동부; 상기 로봇휠부의 회전 방향과 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부; 및상기 메인 바디부와 상기 로봇휠부의 외주면의 적어도 일부를 둘러싸고 있으며, 상기 메인 바디부의 구동과 별개의 독립 구동이 이루어지는 테두리 링;를 포함하고,상기 메인 바디부는 적어도 x축, y축, z축에 대한 회전각도를 측정하는 메인 바디부 관성센서를 구비하고, 상기 테두리 링은 적어도 피치각을 측정하는 테두리링 관성센서를 구비하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 메인 바디부 및 상기 로봇휠부의 사이에 구비되고, 상기 메인 바디부 및 상기 로봇휠부 사이의 간격을 유지하는 볼 플렌저를 더 포함하는 이동형 로봇 장치
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제2항에 있어서,상기 메인 바디부는, 상기 메인 바디부에 고정되는 지지대와, 상기 지지대의 양측에 결합되는 볼 플렌저 고정부를 포함하고, 상기 메인 바디부로부터 상기 로봇휠부의 이탈을 방지하기 위해 상기 볼 플렌저가 접하는 상기 로봇휠부의 내주면을 따라 안착홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 메인 바디부를 가로지르는 샤프트를 더 포함하고, 상기 샤프트의 양단에는 충격흡수부가 구비되며, 상기 충격흡수부는 상기 로봇휠부의 내주면을 지지하여 외부에서 가해지는 충격을 상쇄시키는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 테두리 링은, 소리의 발원지를 확인하기 위한 마이크와, 주변 물체의 형상이나 환경을 확인하기 위한 RGB 카메라와, 상기 카메라가 인식한 물체를 이동 궤적에 포함하여 거리 정보를 적외선 또는 레이저로 감지하는 거리센서 가운데 적어도 하나를 구비하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 테두리링 관성센서는 상기 메인 바디부로부터 독립적인 제어가 가능하도록 측정된 피치각 데이터를 시간에 기반하여 안정화 알고리즘을 구동하는 이동형 로봇 장치
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제6항에 있어서,상기 안정화 알고리즘은 식 인 것을 특징으로 하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 메인바디부 관성센서는 상기 메인 바디부의 내부에 구비되고, 수평 방향 기준으로 상기 메인바디부의 가운데에 배치되며, 높이 방향 기준으로 상기 메인바디부의 중심 높이에서 아래로 10% 내려간 위치에 배치되는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 메인바디부 관성센서는 x축, y축, z축의 각축에 대한 회전정보를 식 으로 측정하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 테두리 링에는 LED 간접등이 구비되고, 상기 LED 간접등은 상기 이동형 로봇 장치의 상태표시, 음악 재생시의 이퀄라이져 기능, 사용자의 능동적 감정상태 표시, 수면등 가운데 적어도 하나를 나타내는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 구동부는, 구동 모터와, 상기 구동 모터의 축에 연결되는 구동 마찰휠을 포함하고, 상기 구동 마찰휠은 상기 로봇휠부의 내주면에 접촉되며, 상기 로봇휠부는 상기 구동 마찰휠과, 상기 로봇휠부의 마찰력에 의하여 회전되는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 메인 바디부는 전원 스위치와 유선 충전을 가능하게 하는 커넥터가 구비되어 있으며, 도킹 시스템을 통해 자동 무선 충전을 가능하게 하는 충전 단자를 더 포함하는 이동형 로봇 장치
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제1항에 있어서,상기 로봇휠부의 좌측 단부 및 우측 단부에서 상기 로봇휠부와 상기 테두리 링 사이에 구비되어, 사용자에게 경고음을 발생하거나, 음악을 재생하는 스피커를 포함하는 이동형 로봇 장치
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메인 바디부와, 상기 메인 바디부의 양측에 회전 가능하게 결합되며, 지면에서 구를 수 있도록 적어도 일부분이 곡면으로 형성된 로봇휠부와, 상기 메인 바디부에 구비되어 상기 로봇휠부에 구동력을 제공하는 구동부와, 상기 로봇휠부의 회전 방향과 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부 및 상기 메인 바디부와 상기 로봇휠부의 외주면의 적어도 일부를 둘러싸고 있으며, 상기 메인 바디부의 구동과 별개의 독립 구동이 이루어지는 테두리 링을 포함하는 이동형 로봇 장치의 제어방법에 있어서,경비모드를 실행하는 단계;상기 카메라를 통해 인식한 실내 구역을 저장하고, 인식한 실내 구역을 경비하는 단계;경비하는 도중 인식되지 않은 장애물일 경우 회피하거나, 영상을 통해 저장된 라벨 이외의 장애물을 검출하는 단계; 및장애물 검출시 사용자의 모바일 기기로 상황을 전달하는 단계;를 포함하는 이동형 로봇 장치의 제어방법
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