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개구를 포함하는 음압작용공간을 갖는 챔버부;상기 챔버부의 상기 개구로부터 바깥 방향의 방사상으로 연장되는 환형 접촉면을 갖는 빨판부;상기 음압작용공간의 상기 개구를 마주하는 상부면으로부터 돌출되어 상기 음압작용공간 내에 위치하고, 내부에 기체주머니를 가지며, 팽창 및 수축 가능한 융상 돌기;상기 챔버부의 외면으로부터 상기 융상돌기의 기체주머니에 관통되어 상기 기체주머니로 기체가 유출입되는 경로인 기체출입부를 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 음압 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 빨판부와 상기 융상돌기 사이의 상기 내측벽은 상기 음압작용공간의 내측방향으로 만곡된 형상임을 특징으로 하는,공압 제어식 음압 그리퍼
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제2항에 있어서,상기 챔버부는 항아리 모양임을 특징으로 하는, 공압 제어식 음압 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 융상돌기는 반구 형상임을 특징으로 하는,공압 제어식 음압 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 소프트 그리퍼의 빨판부(120)의 표면 상에 돌기를 추가로 포함함을 특징으로 하는,공압 제어식 음압 그리퍼
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제2항에 있어서,상기 공압 제어식 음압 흡착구는 수중에서 사용될 수 있음을 특징으로 하는,공압 제어식 소프트 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 공압 제어식 그리퍼는 폴리디메틸실록산, 폴리우레탄아크릴레이트, 폴리스티렌, 폴리비닐알코올, 폴리우레탄, 폴리에틸렌글리콜, 및 이들의 조합들로 이루어진 군으로부터 선택되는 물질로 이뤄짐을 특징으로 하는,공압 제어식 소프트 그리퍼
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제1항의 공압 제어식 그리퍼의 제조방법으로서,챔버부 및 빨판부의 외관 형상에 대응하는 입체 형상의 제1 고분자주입홈 및 상기 제1 고분자주입홈의 가운데의 상측에 위치하는 제2 고분자주입홈을 갖는 제1 몰드를 준비하는 단계;덮개판부, 상기 덮개판부의 중앙으로부터 연장되는 기둥 형상의 기체출입부성형부, 및 상기 기둥 형상의 끝단에 구비되고 상기 제2 고분자주입홈의 내면에 대응하는 형상을 갖는 융상돌기 성형부를 포함하는 제2 몰드를 준비하는 단계;상기 제1 고분자주입홈 및 상기 제2 고분자주입홈에 고분자 물질을 주입하는 단계;상기 융상돌기 성형부가 상기 제2 고분자주입홈 내에 삽입되도록 상기 제2 몰드를 상기 제1 몰드 상부에 덮는 단계;상기 제1 몰드를 고온환경에서 일정 시간 경화하는 단계;상기 제2 몰드를 분리하는 단계; 및상기 제1 몰드 내에서 성형된 소프트 그리퍼를 상기 제1 몰드로부터 인출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 그리퍼 제조방법
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제8항에 있어서,상기 제2 몰드를 준비하는 단계 이후에,상기 제1 몰드 및 상기 제2 몰드를 표면처리 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 그리퍼 제조방법
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제9항에 있어서,상기 제1 몰드 및 상기 제2 몰드를 표면처리 하는 단계는,상기 제1 몰드 및 상기 제2 몰드를 자기조립단분자막(Self-Assimbled Monolayer, SAM)용액에 50 내지 70분 동안 침지시키는 단계; 및상기 용액으로부터 상기 제1 몰드 및 상기 제2 몰드를 인출하여 50 내지 70℃ 이상의 오븐에서 11 내지 13시간 동안 경화시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 그리퍼 제조방법
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제8항에 있어서,상기 고분자 물질은 폴리디메틸실록산, 폴리우레탄아크릴레이트, 폴리스티렌, 폴리비닐알코올, 폴리우레탄, 폴리에틸렌글리콜, 및 이들의 조합들로 이루어진 군으로부터 선택되는 물질을 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 소프트 그리퍼 제조방법
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제1항의 공압 소프트 그리퍼가 이용되고,빨판부를 이송대상 물체의 표면에 밀착하는 단계;챔버부의 음압작용공간 방향으로 기체를 공급하여 상기 음압작용공간 내에 음압을 형성하는 단계;상기 이송대상 물체를 이송하는 단계; 및상기 음압작용공간의 외부 방향으로 유체를 흡입하여 상기 음압작용공간 내의 음압을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 그리퍼를 이용한 물품 이송 방법
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제12항에 있어서,상기 음압작용공간 내에 음압을 형성하는 단계는 상기 음압작용공간 내에 위치하는 융상돌기의 기체주머니의 내부로 유체를 주입하여 상기 융상돌기를 팽창시키고,상기 음압작용공간 내의 음압을 제거하는 단계는 상기 융상돌기의 기체주머니의 내부로부터 상기 기체주머니의 외부 방향으로 유체를 흡입하는 것을 특징으로 하는,공압 제어식 그리퍼를 이용한 물품 이송 방법
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