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로봇의 충돌 발생 여부를 판별할 수 있도록 작업자가 감지하고자 하는 상기 협동로봇의 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 입력하는 입력부; 및상기 입력부에서 입력된 상기 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로, 상기 로봇의 작동을 위해 컨트롤러에서 상기 로봇으로 입력된 입력정보와, 상기 로봇의 관측된 작동 상태에 대한 관측정보의 차이에 대한 임계값을 산출하고, 산출된 임계값을 상기 로봇의 충돌 발생 여부를 판별하는 임계점으로 선정하는 임계점 산출유닛;을 구비하는, 로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈
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제1항에 있어서, 상기 임계점 산출유닛은 상기 입력모듈에서 입력된 상기 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가될 경우, 상기 협동로봇에 발생되는 임계 토크 값을 산출하는 임계 토크 산출부; 및상기 임계 토크 산출부에서 산출된 임계 토크 값을 토대로 상기 임계 잔차 값을 산출하는 임계값 산출부;를 구비하는,로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈
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제2항에 있어서, 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보는 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가될 경우, 상기 로봇에 작용하는 충격력 벡터와, 상기 협동로봇의 자세 벡터 사이의 허용 가능 각도이고, 상기 임계 토크 산출부는 입력된 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 로봇의 가변형 민감도 값을 산출하며, 입력된 상기 임계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 상기 임계 토크 값을 산출하고,(수학식)여기서, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, n은 로봇의 자세 벡터로서, 상기 로봇이 구동할 때 자세가 변화하면서 실시간으로 변화하는 값이고, α는 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보인,로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈
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제3항에 있어서, 상기 임계 토크 산출부는 입력된 상기 임계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 토크 값을 산출하고, (수학식)여기서, τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값인,로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈
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제4항에 있어서, 상기 임계값 산출부는 상기 임계 토크 산출부에서 산출된 상기 충격 토크 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 잔차 값을 산출하고, (수학식)여기서, rthreshold은 상기 임계 잔차 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고,τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, e는 자연수이고, t는 상기 임계 충격력이 상기 협동로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 협동로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간이고, K는 상기 협동로봇의 작동상태를 관측하여 상기 협동로봇에 작용하는 충격토크를 산출하기 위한 운동량 관측기의 이득인,로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈
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제5항에 있어서, 상기 임계값 산출부는 상기 임계충격력이 상기 협동로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 협동로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간을 0
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로봇의 작동을 위해 컨트롤러에서 상기 로봇으로 입력된 입력정보와, 상기 로봇의 측정된 작동 상태에 대한 관측정보의 차이에 대한 잔차 값을 산출하는 운동량 관측기;작업자가 입력한 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 상기 로봇의 충돌 발생 여부를 판별하기 위한 임계값을 산출하는 로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈; 및상기 운동량 관측기에서 제공되는 잔차 값을 상기 임계값 계산부에서 산출된 임계 잔차 값과 비교하여 상기 로봇의 충돌 발생 여부를 판별하는 충돌 판별부;를 구비하는,운동량 관측기를 이용한 로봇용 잔차 연산 시스템
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제7항에 있어서, 상기 로봇용 가변형 충돌판별 민감도 및 임계값 선정 모듈은작업자에 의해 입력된 상기 임계 충격력 및 민간도에 대한 입력정보를 토대로 상기 임계 충격력이 상기 협동로봇에 인가될 경우, 상기 로봇에 발생되는 임계 토크 값을 산출하는 임계 토크 산출부; 및상기 임계 토크 산출부에서 산출된 임계 토크 값을 토대로 상기 임계 잔차 값을 산출하는 임계값 산출부;를 구비하는,운동량 관측기를 이용한 로봇용 잔차 연산 시스템
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제8항에 있어서, 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보는 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가될 경우, 상기 로봇에 작용하는 충격력 벡터와, 상기 로봇의 자세 벡터 사이의 허용 가능 각도이고, 상기 임계 토크 산출부는 입력된 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 로봇의 가변형 민감도 값을 산출하며, 입력된 상기 임계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 상기 임계 충력 토크 값을 산출하고, (수학식)여기서, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, n은 로봇의 자세 벡터로서, 상기 로봇이 구동할 때 자세가 변화하면서 실시간으로 변화하는 값이고, α는 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보인,운동량 관측기를 이용한 로봇용 잔차 연산 시스템
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제9항에 있어서, 상기 임계 토크 산출부는 입력된 상기 임계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 토크 값을 산출하고, (수학식)여기서, τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값인,운동량 관측기를 이용한 로봇용 잔차 연산 시스템
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제10항에 있어서, 상기 임계값 산출부는 상기 임계 토크 산출부에서 산출된 상기 임계 토크 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 잔차 값을 산출하고, (수학식)여기서, rthreshold은 상기 임계 잔차 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고,τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, e는 자연수이고, t는 상기 임계 충격력이 상기 협동로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 협동로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간이고, K는 상기 협동로봇의 작동상태를 관측하여 상기 협동로봇에 작용하는 충격토크를 산출하기 위한 운동량 관측기의 이득인,운동량 관측기를 이용한 로봇용 잔차 연산 시스템
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제11항에 있어서, 상기 임계값 산출부는 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간을 0
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입력부를 통해 입력된 로봇의 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 수신하는 입력정보 수신단계;상기 입력정보 수신단계를 통해 수신된 상기 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로, 상기 로봇의 작동을 위해 컨트롤러에서 상기 로봇으로 입력된 입력정보와, 상기 로봇의 측정된 작동 상태에 대한 관측정보의 차이에 대한 임계값을 산출하는 임계값 산출단계; 및상기 임계값 산출단계에서 산출된 상기 임계값을 상기 로봇의 충돌 발생 여부를 판별하는 판별기준으로 선정하는 기준 선정 단계;를 포함하는,센서리스 충돌 판별 방법
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제13항에 있어서, 상기 임계값 산출단계는상기 입력정보 수신단계에서 수신된 상기 임계 충격력 및 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가시 발생되는 임계 토크 값을 산출하는 임계 토크 산출단계; 및상기 임계 토크 산출단계에서 산출된 임계 토크 값을 토대로 상기 임계 잔차 값을 산출하는 임계값 산출단계;를 포함하는,센서리스 충돌 판별 방법
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제14항에 있어서, 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보는 상기 임계 충격력이 상기 로봇에 인가될 경우, 상기 로봇에 작용하는 충격력 벡터와, 상기 로봇의 자세 벡터 사이의 허용 가능 각도이고, 상기 임계 토크 산출단계에서는, 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보를 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 로봇의 가변형 민감도 값을 산출하며, 입력된 상기 임계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 상기 임계 토크 값을 산출하고, (수학식)여기서, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, n은 로봇의 자세 벡터로서, 상기 로봇이 구동할 때 자세가 변화하면서 실시간으로 변화하는 값이고, α는 상기 가변형 민감도에 대한 입력정보인,센서리스 충돌 판별 방법
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제15항에 있어서, 상기 임계 토크 산출단계에선, 입력된 상기 입계 충격력에 대한 정보 및 상기 가변형 민감도 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 토크 값을 산출하고, (수학식)여기서, τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값인,센서리스 충돌 판별 방법
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제16항에 있어서, 상기 임계값 산출단계에서는, 상기 임계 토크 산출단계에서 산출된 상기 임계 토크 값을 토대로 하기의 수학식을 통해 상기 임계 잔차 값을 산출하고, (수학식)여기서, rthreshold은 상기 임계 잔차 값이고, FK는 상기 임계 충격력에 대한 정보이고,τthreshold은 상기 임계 토크 값이고, S는 상기 로봇의 가변형 민감도 값이고, e는 자연수이고, t는 상기 임계 충격력이 상기 협동로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 협동로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간이고, K는 상기 협동로봇의 작동상태를 관측하여 상기 협동로봇에 작용하는 충격토크를 산출하기 위한 운동량 관측기의 이득인,센서리스 충돌 판별 방법
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제17항에 있어서, 상기 임계값 산출단계에서는, 상기 임계충격력이 상기 협동로봇에 인가된 초기시점으로부터 상기 협동로봇에 작용하는 충격 토크 값이 최대값에 도달하는 시점까지의 경과시간을 0
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