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적어도 하나 이상의 위험정보를 수신받는 단계;상기 위험정보에 포함된 복수의 위험 지점을 군집 최적화하는 단계;상기 군집 최적화가 된 상기 복수의 위험 지점의 위치를 결정하는 단계; 및무인 비행체를 상기 결정된 위험 지점으로 할당하는 단계를 포함하고,상기 군집 최적화하는 단계는, N개의 위험 지점을 포함하는 S개의 군집을 정의하는 단계; 상기 S개의 군집 중 전역 최적치를 찾기 위한 L개의 중립 군집을 선택하는 단계; 상기 S개의 군집 중 국부 최적치를 찾기 위한 Q개의 양자 군집을 선택하는 단계를 포함하며, 상기 N개의 위험 지점에는, 위치 벡터 및 속도 벡터를 포함하는 복수의 입자들을 포함하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제1 항에 있어서, 상기 무인 비행체를 상기 결정된 위험 지점으로 할당하는 단계는,상기 무인 비행체의 준비 시간을 설정하는 단계;상기 무인 비행체로부터 상기 결정된 위험 지점까지의 도달 시간을 산출하는 단계;상기 준비 시간과 상기 도달 시간을 이용하여 상기 결정된 위험 지점으로 할당될 상기 무인 비행체를 지정하는 단계; 및상기 지정된 무인 비행체를 상기 결정된 위험 지점에 할당하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 중립 군집을 선택하는 단계는,상기 복수의 입자에 대하여 제약조건을 계산하는 단계;상기 계산된 제약조건을 사용하여 목적 함수를 계산하고 상기 복수의 입자들의 적합도(위험도)를 계산하는 단계;상기 계산된 적합도를 이용하여 상기 국부 최적치 및 상기 전역 최적치를 도출하는 단계;상기 위험정보가 갱신될 때마다 상기 국부 최적치 및 상기 전역 최적치를 계산하는 단계;현재까지 수행된 군집 최적화가 사전에 정해진 반복 횟수에 도달하였는지와 입자 별 속도 및 위치가 수렴 조건에 부합되는지를 체크하여 종료 조건에 도달되었는지 판단하는 단계; 및 상기 반복 횟수에 도달하였거나 상기 수렴 조건에 부합하면 S개의 군집 별 전역 최적치로부터 최종 해를 도출하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제4 항에 있어,상기 양자 군집을 선택하는 단계는,상기 S개의 군집 내에서 복수의 입자 중 어느 하나를 무작위로 선택하는 단계;상기 선택된 어느 하나의 입자의 위치 벡터를 계산하는 단계; 및상기 계산된 위치 벡터를 이용하여 상기 중립 군집에 따른 상기 입자 별 속도 및 위치를 다시 계산하여 상기 국부 최적치로 결정하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제5 항에 있어서, 상기 S개의 군집 중 임의의 2개의 군집 간의 거리가 특정 거리 이내일 경우,상기 임의의 2개의 군집 중 상기 전역 최적치의 적합도가 낮은 군집을 무작위 화하는 단계를 포함하며,상기 무작위 화는,상기 전역 최적치의 적합도가 낮은 군집을 초기화하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제5 항에 있어서,상기 선택된 양자 군집 또는 상기 선택된 중립 군집에 따라 선택된 군집이 수렴한 경우,상기 선택된 군집 중 전역 최적치의 적합도가 최솟값인 군집을 무작위 화하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제4 항에 있어서, 현재까지 계산된 전역 최적치의 적합도와 직전까지 계산된 전역 최적치의 적합도를 비교하여 서로 다른 값을 가질 경우 상기 위험정보가 갱신된 것으로 판단하는 단계;상기 갱신된 상기 위험정보를 이용하여 상기 전역 최적치를 재결정하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제2 항에 있어서, 상기 무인 비행체를 지정하는 단계는,상기 무인 비행체와 상기 결정된 위험 지점 간 비용 행렬(C)을 구성하는 단계;상기 비용 행렬(C)을 이용하여 계산한 상기 무인 비행체를 상기 위험 지점에 할당하는 총비용이 최소로 되는 해를 구하는 단계를 포함하며,상기 비용 행렬(C)은,i번째 상기 무인 비행체가 j번째 상기 위험 지점에 도달하는 시간과 i번째 상기 무인 비행체의 준비 시간을 더한 값으로 구성되는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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제9 항에 있어서, 상기 총비용이 최소로 되는 해에 따라 결정된 위험 지점에 상기 무인 비행체를 할당하는 단계를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 방법
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적어도 하나 이상의 위험정보를 수신 받아 상기 위험정보에 포함된 복수의 위험 지점에 대해 군집 최적화를 수행하고, 상기 군집 최적화가 된 상기 복수의 위험 지점의 위치를 결정하며, 무인 비행체를 상기 결정된 위험 지점으로 할당하는 프로세서부를 포함하고,상기 프로세서부는, N개의 위험 지점을 포함하는 탐색 공간(위험정보 지도) 내 S개의 군집을 정의하고, 상기 S개의 군집 중 탐색 공간 내 전역해를 찾기 용이한 L개의 중립 군집을 선택하며, 상기 S개의 군집 중 탐색 공간 내 국부해를 찾기 용이한 Q개의 양자 군집을 선택하고, 상기 N개의 위험 지점에는, 상기 S개의 군집 별 위치 벡터 및 속도 벡터를 포함하는 복수의 입자들을 포함하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제11 항에 있어서, 상기 프로세서부는,상기 무인 비행체의 준비 시간을 설정하고, 상기 무인 비행체로부터 상기 결정된 위험 지점까지의 도달 시간을 산출하며, 상기 준비 시간과 상기 도달 시간을 이용하여 상기 결정된 위험 지점으로 할당될 상기 무인 비행체를 지정하고, 상기 지정된 무인 비행체를 상기 결정된 위험 지점에 할당하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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삭제
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제11항에 있어서, 상기 프로세서부는, 상기 복수의 입자에 대하여 제약 조건을 계산하고, 상기 계산된 제약 조건을 사용하여 목적 함수를 계산하고 상기 복수의 입자들의 적합도를 계산하며, 상기 계산된 적합도를 이용하여 국부 최적치 및 전역 최적치를 도출하고, 상기 위험정보가 갱신될 때마다 상기 국부 최적치 및 상기 전역 최적치를 계산하고, 현재까지 수행된 입자 계산이 사전에 정해진 반복 횟수에 도달하였는지와 입자 별 속도 및 위치가 수렴 조건에 부합되는지를 체크하여 종료 조건에 도달되었는지 판단하며, 상기 반복 횟수에 도달하였거나 상기 수렴 조건에 부합하면 S개의 군집 별 전역 최적치로부터 최종 해를 도출하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제14 항에 있어서,상기 프로세서부는,상기 S개의 군집 내에서 복수의 입자 중 어느 하나를 무작위로 선택하고, 상기 선택된 어느 하나의 입자의 위치 벡터를 계산하며, 상기 계산된 위치 벡터를 이용하여 양자 군집에 따른 입자 별 위치를 다시 계산하여 국부 최적치 및 전역 최적치를 결정하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제15 항에 있어서, 상기 S개의 군집 중 임의의 2개의 군집 간의 거리가 특정 거리 이내일 경우, 상기 임의의 2개의 군집 중 상기 전역 최적치의 적합도가 낮은 군집을 무작위 화하는 프로세서부를 포함하며, 상기 무작위 화는,상기 전역 최적치의 적합도가 낮은 군집을 초기화하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제15 항에 있어서, 상기 선택된 양자 군집 또는 상기 선택된 중립 군집에 따라 선택된 군집이 수렴한 경우,상기 선택된 군집 중 전역 최적치가 최솟값인 군집을 무작위 화하는 프로세서부를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제14 항에 있어서, 현재까지 계산된 전역 최적치의 적합도와 직전까지 계산된 전역 최적치의 적합도를 비교하여 서로 다른 값을 가질 경우 상기 위험정보가 갱신된 것으로 판단하고, 상기 갱신된 상기 위험정보를 이용하여 상기 전역 최적치를 재결정하는 프로세서부를 포함하는 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제12 항에 있어서, 상기 무인 비행체와 상기 결정된 위험 지점 간 비용행렬(C)을 구성하고, 상기 비용행렬(C)을 이용하여 계산한 상기 무인 비행체를 상기 위험 지점에 할당하는 총비용이 최소로 되는 해를 구하는 프로세서부를 포함하며, 상기 비용행렬(C)은,i번째 상기 무인 비행체가 j번째 상기 위험 지점에 도달하는 시간과 i번째 상기 무인 비행체의 준비 시간을 더한 값으로 구성되는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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제19 항에 있어서, 상기 프로세서부는, 상기 총비용이 최소로 되는 해에 따라 결정된 위험 지점에 상기 무인 비행체를 할당하는, 위험 지점 결정 및 자원할당 제어 장치
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