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a) 가공 대상물에 기설정된 복수개의 원점을 설정하는 단계;b) 상기 복수개의 원점을 기준으로 하여 가공점의 위치를 도출하는 단계;c) 도출된 상기 가공점의 위치로 가공부를 이송시키는 단계; 및d) 상기 가공점으로 이송된 상기 가공부를 이용하여 상기 가공 대상물을 가공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 1 항에 있어서,상기 a) 단계에서,상기 원점은 상기 가공 대상물의 길이 방향으로 등간격으로 형성되는 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 1 항에 있어서,상기 b) 단계는,b1) 상기 가공점과 인접한 한 쌍의 원점을 선택하는 단계;b2) 선택된 상기 원점 각각에 대한 상기 가공점의 상대 변위를 제공받는 단계;b3) 제공받은 상기 상대 변위에 따라 한 쌍의 상기 원점에 대한 한 쌍의 상기 가상 가공점을 도출하는 단계; 및b4) 도출된 상기 한 쌍의 가상 가공점의 중간 지점을 상기 가공점의 위치로 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 3 항에 있어서,상기 b2) 단계에서,각각의 상기 원점에 대한 상기 가공점의 상대 변위는 기설정된 값인 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 1 항에 있어서,상기 c) 단계 이후에는,상기 가공부의 끝단의 위치를 검출하는 단계; 및검출된 상기 가공부의 끝단의 위치가 상기 가공점 상에 보다 정밀하게 위치하도록 상기 가공부의 위치를 미세 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 5 항에 있어서,검출된 상기 가공부의 끝단의 위치가 상기 가공점 상에 보다 정밀하게 위치하도록 상기 가공부의 위치를 미세 조절하는 단계에서,상기 가공부의 끝단의 위치는, 검출부에 의해 제공된 상기 가공부의 끝단의 위치 및 상기 가공점의 변위를 비교하여, 상기 가공점에 보다 정밀하게 위치하도록 미세 조절되는 것을 특징으로 하는 가공 대상물의 정밀 가공 방법
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제 1 항에 따른 가공 대상물의 정밀 가공 방법이 적용된 정밀 가공 장치에 있어서,가공 대상물에 대한 가공을 수행하는 가공부;상기 가공부를 가공 위치로 이송하는 로봇팔부;상기 가공부 및 상기 로봇팔부의 위치를 제어하는 제어부; 및상기 가공점의 위치를 도출하는 판별부를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 7 항에 있어서,상기 판별부는,가공 대상물에 기설정된 복수개의 원점을 설정하고, 상기 복수개의 원점을 기준으로 하여 가공점의 위치를 도출하도록 마련된 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 8 항에 있어서,상기 판별부는,상기 가공점과 인접한 한 쌍의 원점 각각에 대한 상기 가공점의 상대 변위를 제공받고, 제공받은 상기 상대 변위에 따라 한 쌍의 상기 원점에 대한 한 쌍의 상기 가공점의 가상 위치를 표시하고, 상기 가상 위치의 중간 지점을 상기 가공점의 위치로 도출하도록 마련된 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 7 항에 있어서,상기 가공부는 상기 로봇팔부의 단부에 결합되되, x축, y축 z축 이동 및 회전이 가능하도록 결합된 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 7 항에 있어서,상기 로봇팔부는,일방향 및 타방향으로 회전 가능하도록 마련되는 회전유닛;상기 회전유닛에 일단부가 결합되며, 상기 회전유닛을 회동축으로 하여 전방 또는 후방으로 회동되는 제1 암유닛;제1 암유닛의 타단부에 일단부가 결합되며, 상기 제1 암유닛을 회동축으로 하여 전방 또는 후방으로 회동되는 제2암유닛; 및상기 제2 암유닛의 타단부에 일단부가 결합되며, 일방향 또는 타방향으로 회전 가능하도록 마련되는 제3 암유닛을 포함하며,상기 제3 암유닛에는 상기 가공부가 결합되는 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 7 항에 있어서,상기 가공부는,상기 로봇팔부에 결합되며, x축, y축 z축 이동 및 회전이 가능하도록 마련된 가공부몸체; 및상기 가공부몸체에 결합되어 상기 가공 대상물에 대한 가공을 수행하도록 공구가 부착된 가공체를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제어부는,상기 로봇팔부의 움직임을 제어하도록 마련되며, 상기 가공부를 가공점으로 이송하도록 제어하는 로봇제어유닛; 및상기 가공부의 움직임을 제어하도록 마련되며, 상기 가공부에 마련된 가공체의 끝단이 가공점에 위치하도록 제어하는 가공제어유닛를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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제 13 항에 있어서,상기 가공체의 끝단의 위치 및 가공점의 변위를 검출하도록 마련된 검출부를 더 포함하며,상기 검출부는 상기 로봇제어유닛에 의해 상기 로봇팔부가 움직인 후에, 상기 가공체의 끝단의 위치를 검출하여 상기 가공제어유닛에 제공하도록 마련된 것을 특징으로 하는 정밀 가공 장치
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