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대상 객체의 평면도를 획득하는 단계;획득한 평면도로부터 대상 객체의 실루엣을 추출하는 단계;추출한 실루엣을 대상 객체의 2D 템플릿에 정렬하는 단계;정렬 결과로부터 대상 객체의 위치와 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 1에 있어서,획득 단계는,NIR(Near infrared spectroscopy) 카메라를 이용하여, 대상 객체의 평면도를 획득하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 2에 있어서,NIR 카메라는,단일, 링 형태, 백라이트 중 어느 하나로 구현된 NIR 조명을 이용하여, 대상 객체의 NIR 영상 평면도를 생성하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 1에 있어서,정렬 단계는,ECC(Enhanced Correlation Coefficient) maximization 기법을 활용하여, 실루엣을 2D 템플릿에 정렬하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 1에 있어서,대상 객체의 위치는,대상 객체의 평면 상의 위치(x,y)이고,대상 객체의 자세는,대상 객체의 평면 상에서의 회전각(θ)인 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 1에 있어서,대상 객체의 위치와 회전각은,정렬 결과로 계산된 어파인 행렬(Affine Matrix)로부터 추정하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 1에 있어서,대상 객체는,조립 부품인 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 7에 있어서,2D 템플릿은,조립 부품의 설계도 중 평면도 또는 조립 부품의 CAD 모델로부터 생성한 평면도인 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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청구항 7에 있어서,추정된 위치와 자세를 기초로, 조립 부품을 조립하는 로봇 팔을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 방법
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대상 객체의 평면도를 획득하는 카메라;획득한 평면도로부터 대상 객체의 실루엣을 추출하고, 추출한 실루엣을 대상 객체의 2D 템플릿에 정렬하며, 정렬 결과로부터 대상 객체의 위치와 자세를 추정하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 위치 및 자세 추정 시스템
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대상 객체의 평면도로부터 대상 객체의 실루엣을 추출하는 단계;추출한 실루엣을 대상 객체의 2D 템플릿에 정렬하는 단계;정렬 결과로부터 대상 객체의 위치와 자세를 추정하는 단계; 및추정된 위치와 자세를 기초로, 대상 객체를 취급하는 기기를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기기 제어 방법
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대상 객체의 평면도로부터 대상 객체의 실루엣을 추출하고, 추출한 실루엣을 대상 객체의 2D 템플릿에 정렬하며, 정렬 결과로부터 대상 객체의 위치와 자세를 추정하는 프로세서;추정된 위치와 자세를 기초로, 대상 객체를 취급하는 기기를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템
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