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주행 경보 장치로서,메모리, 그리고상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 프로그램은상기 주행 경보 장치가 설치된 차량을 중심으로 알림 반경을 설정하는 단계,상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계,상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 알림 반경에 집속되도록, 상기 운행 상태를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계, 그리고상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계를 실행하도록 기술된 명령들을 포함하는, 주행 경보 장치
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제1항에서,상기 설정하는 단계는,상기 차량 중심으로부터 상기 알림 반경까지의 범위에 일정 간격으로 초음파를 출력하기 위한 초음파 출력 패턴을 설정하는, 주행 경보 장치
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제2항에서,상기 출력하는 단계는,상기 초음파 출력 패턴에 따라 상기 범위를 복수의 영역으로 구분하고, 각 영역에 순차적으로 초음파를 출력하는, 주행 경보 장치
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제1항에서,상기 초음파 출력 특성은 상기 각 초음파 발생기가 초음파를 출력하는 시간 및 초음파의 강도를 포함하는, 주행 경보 장치
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제4항에서,상기 출력하는 단계는,상기 알림 반경 값이 클수록 또는 상기 차량의 주행 속도가 클수록 상기 초음파의 강도를 증가시켜 출력하는, 주행 경보 장치
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제1항에서, 상기 복수의 초음파 발생기들은 2차원으로 배열되어 상기 차량 외부에 설치된 것인, 주행 경보 장치
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주행 경보 장치로서,메모리, 그리고상기 메모리에 로드된 프로그램의 명령들(instructions)을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 프로그램은상기 주행 경보 장치가 설치된 차량의 외부 영상과 상기 차량의 운행 상태를 수집하는 단계, 상기 외부 영상에서 보행자를 검출하고, 상기 보행자와의 거리를 포함한 보행자 정보를 추출하는 단계,상기 주행 경보 장치에 포함된 복수의 초음파 발생기들로부터 출력된 초음파가 상기 보행자에 집속되도록, 상기 운행 상태와 상기 보행자 정보를 이용하여 각 초음파 발생기의 초음파 출력 특성을 계산하는 단계, 그리고상기 초음파 출력 특성에 따라 초음파를 출력하는 단계를 실행하도록 기술된 명령들을 포함하는, 주행 경보 장치
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제7항에서,상기 추출하는 단계는,상기 외부 영상에 포함된 복수의 보행자들 중에서 상기 보행자들의 얼굴의 방향 또는 상기 보행자들이 움직이는 방향에 따라 상기 차량의 주행을 인지하지 못하는 것으로 판단된 보행자를 검출하는, 주행 경보 장치
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제7항에서,상기 추출하는 단계는,상기 주행 경보 장치에 포함된 ToF(Time of Flight) 센서로부터 얻은 거리(Depth) 이미지를 이용하여, 상기 보행자와의 거리를 추출하는, 주행 경보 장치
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제7항에서,상기 출력하는 단계는,상기 차량의 주행 속도가 제1 기준값 이상이고, 상기 보행자와의 거리가 제2 기준값 이하인 경우에 초음파를 출력하는, 주행 경보 장치
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제7항에서,상기 보행자가 포함된 영상을 수집하는 단계, 상기 보행자가 상기 차량을 인식하였는지 판단하는 단계, 그리고상기 보행자가 상기 차량을 인식하지 못한 경우, 출력 강도를 증가시켜 초음파를 출력하는 단계를 더 포함하는, 주행 경보 장치
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