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소수 무리 최적화(Particle Swarm Optimization; PSO) 이론을 이용하여 각 모니터링 드론들(Monitoring Drones; MDr)에 대한 최적 경로를 도출하는 단계; 다중 목적 적합성 함수를 이용하여 가능한 모든 경로로부터 최상의 비행 경유지 시퀀스를 획득하는 단계; CAC(Coordinated Agents Coevolution)을 이용하여 충돌의 존재를 감지하는 단계; CAC가 만족되는 경우 한 번의 비행 시간 동안 최적의 경로를 생성하는 단계; 및 다음 비행 전, SAI(surveillance area importance) 값을 업데이트하는 단계를 포함하는 3D 최적 보안 감시 경로 계획 방법
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제1항에 있어서, 소수 무리 최적화 이론을 이용하여 각 모니터링 드론들에 대한 최적 경로를 도출하는 단계는, 각 모니터링 드론들에 대한 속도 벡터와 위치 벡터를 생성하고, 속도 벡터와 위치 벡터를 이용한 PSO를 통해 개체의 개별 최고값 및 모든 개체의 최고값을 결정하고, 개체의 개별 최고값 및 모든 개체의 최고값을 통해 각 개체의 속도와 위치를 개선하여 최적 경로를 도출하며, 자율 비행 장치에 적용 가능하도록 모니터링 드론들 간의 충돌방지를 위한 최적 경로를 도출하는3D 최적 보안 감시 경로 계획 방법
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제1항에 있어서,다음 비행 전, SAI 값을 업데이트하는 단계는, MDr이 이벤트가 감지되는 셀에서 불법 드론들(Illegal Drone; IDr)의 존재가 감지되는 경우, SAI 값을 증가시키는 단계; SAI 값이 과거 평균 SAI 값과 비교하여 빠르게 변화하고 있는 지역에 대하여 SAI 값을 증가시키는 단계; 및동일한 지역에 대하여 반복적인 감시를 피하기 위해 이전에 감시를 받은 지역에 대한 SAI 값을 줄이는 단계를 포함하는 3D 최적 보안 감시 경로 계획 방법
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제3항에 있어서,MDr이 이벤트가 감지되는 셀에서 IDr의 존재가 감지되는 경우, SAI 값을 증가시키는 단계는, 특정 셀에서 IDr이 감지되는 경우, IDr이 해당 지역에 침입하는 것을 방지하기 위해 인접 셀을 감시하고, 해당 셀과 해당 셀에 대한 인접 셀의 SAI 값을 증가시키는3D 최적 보안 감시 경로 계획 방법
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제3항에 있어서,동일한 지역에 대하여 반복적인 감시를 피하기 위해 이전에 감시를 받은 지역에 대한 SAI 값을 줄이는 단계는,미리 정해진 비행 시간 이상 동안 셀을 감시하지 않은 경우, 해당 셀에 대한 SAI 값을 증가시키고, 감시를 받은 셀에 대해서는 SAI 값을 줄이도록 셀의 SAI 값을 조정하는 3D 최적 보안 감시 경로 계획 방법
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소수 무리 최적화(Particle Swarm Optimization; PSO) 이론을 이용하여 각 모니터링 드론들(Monitoring Drones; MDr)에 대한 최적 경로를 도출하고, 다중 목적 적합성 함수를 이용하여 가능한 모든 경로로부터 최상의 비행 경유지 시퀀스를 획득하는 예측부; CAC(Coordinated Agents Coevolution)을 이용하여 충돌의 존재를 감지하고, CAC가 만족되는 경우 한 번의 비행 시간 동안 최적의 경로를 생성하는 검출부; 및 다음 비행 전, SAI(surveillance area importance) 값을 업데이트하는 업데이트부를 포함하는 3D 최적 보안 감시 경로 계획 장치
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제6항에 있어서, 예측부는, 각 모니터링 드론들에 대한 속도 벡터와 위치 벡터를 생성하고, 속도 벡터와 위치 벡터를 이용한 PSO를 통해 개체의 개별 최고값 및 모든 개체의 최고값을 결정하고, 개체의 개별 최고값 및 모든 개체의 최고값을 통해 각 개체의 속도와 위치를 개선하여 최적 경로를 도출하며, 자율 비행 장치에 적용 가능하도록 각 모니터링 드론들 간의 충돌방지를 위한 최적 경로를 도출하는3D 최적 보안 감시 경로 계획 장치
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제6항에 있어서, 업데이트부는, MDr이 이벤트가 감지되는 셀에서 불법 드론들(Illegal Drone; IDr)의 존재가 감지되는 경우, SAI 값을 증가시키고; SAI 값이 과거 평균 SAI 값과 비교하여 빠르게 변화하고 있는 지역에 대하여 SAI 값을 증가시키고; 및동일한 지역에 대하여 반복적인 감시를 피하기 위해 이전에 감시를 받은 지역에 대한 SAI 값을 줄이는 3D 최적 보안 감시 경로 계획 장치
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