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지지 프레임; 상기 지지 프레임 상에 장착된 것으로, 유전탄성체 함유 필름이 배치 및 이송되는 이송 롤러부; 상기 이송 롤러부의 일단측에 마련된 것으로, 상기 유전탄성체 함유 필름을 권취하는 권취 샤프트; 상기 권취 샤프트와 상기 이송 롤러부 사이에 배치된 것으로, 상기 유전탄성체 함유 필름에 인장응력에 의한 사전변형을 형성하는 사전변형 형성 롤러; 상기 사전변형 형성 롤러와 상기 권취 샤프트 사이에 배치된 것으로, 상기 사전변형 형성 롤러에 의해 상기 유전탄성체 함유 필름에 형성된 사전변형을 유지시키기 위한 사전변형 유지 롤러; 및 상기 유전탄성체 함유 필름의 이송 및 권취 과정에서 상기 유전탄성체 함유 필름의 권취부 반대쪽 단부를 잡아주는 역할을 하는 홀더부;를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 사전변형 형성 롤러는 상기 유전탄성체 함유 필름을 그의 폭 방향으로 양측으로 인장변형하도록 구성된, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 사전변형 형성 롤러는 사선의 축을 갖는 복수의 단위 롤러영역을 구비하는 사선 축 롤러(diagonal axis roller)를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 사전변형 유지 롤러는 복수의 홈(groove)이 형성된 그루브 롤러(grooved roller)를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 사전변형 형성 롤러와 상기 이송 롤러부 사이에 구비된 별도의 그루브 롤러(grooved roller)를 더 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 유전탄성체 함유 필름을 사이에 두고 상기 권취 샤프트의 반대편에 위치하는 후방 샤프트; 상기 유전탄성체 함유 필름의 권취부 반대쪽 단부가 고정되는 고정부재; 및 상기 고정부재와 상기 후방 샤프트를 연결하는 와이어;를 더 포함하고, 적어도 상기 고정부재와 상기 와이어는 상기 홀더부에 포함되는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 권취 샤프트에 연결된 제1 스테핑 모터; 상기 후방 샤프트에 연결된 제2 스테핑 모터; 및 상기 제1 및 제2 스테핑 모터를 구동하는 구동부;를 더 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 이송 롤러부의 후방측에 상기 이송 롤러부에 대하여 실질적으로 수직하게 배열되는 후방 롤러부를 더 포함하고, 상기 후방 롤러부 위쪽에 상기 후방 샤프트가 배치되며, 상기 후방 롤러부를 거쳐 상기 와이어가 상기 후방 샤프트에 연결되는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 이송 롤러부는 일렬로 배열되는 복수의 이송 롤러를 포함하고, 상기 복수의 이송 롤러 중 적어도 두 개는 사이즈 및 높이 중 적어도 하나가 서로 다른, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 9 항에 있어서, 상기 이송 롤러부의 적어도 일부는 아치(arch) 형태를 이루도록 구성된, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 이송 롤러부는 상기 사전변형 형성 롤러에 인접한 단부측에 배치된 프레스 롤러(press roller)를 더 포함하고, 상기 프레스 롤러는 상기 유전탄성체 함유 필름을 위에서 아래로 눌러주는 역할을 하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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청구항 1에 기재된 제작 장치를 이용해서 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기를 제작하는 방법으로, 유전탄성체 함유 필름의 일단을 상기 권취 샤프트에 고정하고 상기 유전탄성체 함유 필름의 타단을 상기 홀더부에 연결하는 단계; 상기 권취 샤프트와 상기 홀더부 사이에 위치하는 상기 유전탄성체 함유 필름에 그의 길이 방향으로 인장응력을 인가하여 제1의 사전변형을 형성하는 단계; 상기 사전변형 형성 롤러를 이용해서 상기 유전탄성체 함유 필름의 폭 방향으로 인장응력을 인가하여 제2의 사전변형을 형성하면서 상기 유전탄성체 함유 필름을 상기 권취 샤프트에 권취하는 단계;를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 제2의 사전변형을 형성하면서 상기 유전탄성체 함유 필름을 상기 권취 샤프트에 권취하는 단계에서, 상기 제1의 사전변형의 비율을 실질적으로 유지하도록 구성된, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 유전탄성체 함유 필름의 일단은 상기 권취 샤프트에 고정되고, 상기 유전탄성체 함유 필름의 타단은 후방 샤프트에 연결되며, 상기 제1의 사전변형을 형성하는 단계는 상기 후방 샤프트를 회전시켜 상기 유전탄성체 함유 필름을 그의 길이 방향으로 인장시키는 단계를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 제2의 사전변형을 형성하면서 상기 유전탄성체 함유 필름을 상기 권취 샤프트에 권취하는 단계는 상기 권취 샤프트 및 상기 후방 샤프트를 각각 회전 구동시키는 단계를 포함하는, 사전변형된 롤타입 유전탄성체 구동기의 제작 장치
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