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제 1 회전축을 중심으로 회전하는 제 1 풀리;상기 제 1 회전축에 수직인 제 2 회전축을 중심으로 회전하는 제 2 풀리;상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리에 결합되고, 일단은 상기 제 1 풀리에 고정되어 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리를 회전시키는 텐던; 및상기 텐던의 타단에 고정되어 상기 제 1 회전축과 평행한 방향으로 상기 텐던을 이동시키는 선형 구동부를 포함하고,상기 제 2 풀리는 상기 제 1 풀리의 원주 방향으로 복수 개 배치되고, 각각의 상기 제 2 풀리와 상기 제 1 풀리 사이에는 각각의 상기 텐던이 결합 및 고정되고,상기 제 2 풀리는 상기 제 1 풀리를 일방향으로 회전시키도록 상기 텐던이 결합 및 고정되는 제 2-1 풀리와 상기 제 1 풀리를 타방향으로 회전시키도록 상기 텐던이 결합 및 고정되는 제 2-2 풀리로 형성되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 1 풀리의 접선과 상기 제 2 풀리의 접선이 일치하도록 배치되고, 일치된 접선 상에 상기 텐던이 배치되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제 2 풀리는 등 간격으로 배치되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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5
삭제
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제 1 항에 있어서,복수의 상기 제 2-1 풀리는 등 간격으로 배치되고, 복수의 상기 제 2-2 풀리는 등 간격으로 배치되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 선형 구동부는 복수의 상기 텐던의 타단과 각각 결합되는 단일의 선형 구동부로 형성되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 1 항에 있어서,상기 선형 구동부는 상기 제 2-1 풀리에 결합되는 텐던의 타단과 결합되는 단일의 제 1 선형 구동부 및 상기 제 2-2 풀리에 결합되는 텐던의 타단과 결합되는 단일의 제 2 선형 구동부로 형성되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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9
제 1 항에 있어서,상기 제 2 풀리를 회전 가능하게 지지하는 지지부; 및상기 지지부를 고정시키는 고정 플레이트를 더 포함하고, 상기 제 1 풀리의 직경에 따라서 상기 지지부가 상기 고정 플레이트 상에 고정되는 각도가 바뀌는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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10
제 1 회전축을 중심으로 회전하는 제 1 풀리;상기 제 1 회전축에 수직인 제 2 회전축을 중심으로 회전하는 제 2 풀리;상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리에 결합되고, 일단은 상기 제 1 풀리에 고정되어 상기 제 1 풀리와 상기 제 2 풀리를 회전시키는 텐던; 및상기 텐던의 타단에 고정되어 상기 제 1 회전축과 평행한 방향으로 상기 텐던을 이동시키는 선형 구동부를 포함하고,상기 제 1 풀리는 편심 풀리로 형성되고,상기 편심 풀리는 반경이 일정한 제 1 구간과 반경이 점차적으로 줄어드는 제 2 구간으로 형성되고,상기 편심 풀리는 상기 제 1 구간과 상기 제 2 구간으로 형성되는 제 1 편심풀리부 및 상기 제 1 편심풀리부와 동축에 동일한 형상으로 형성되되 제 1 편심풀리부와 대칭으로 형성되는 제 2 편심풀리부로 형성되고,상기 제 2 풀리는 상기 제 1 편심풀리부의 제 1 구간에 고정된 텐던과 함께 상기 제 1 풀리를 일방향으로 회전시키는 제 2-1-1 풀리 및 상기 제 2 편심풀리부의 제 1 구간에 고정된 텐던과 함께 상기 제 1 풀리를 일방향으로 회전시키는 제 2-1-2 풀리와,상기 제 1 편심풀리부의 제 1 구간에 고정된 텐던과 함께 상기 제 1 풀리를 타방향으로 회전시키는 제 2-2-1 풀리 및 상기 제 2 편심풀리부의 제 1 구간에 고정된 텐던과 함께 상기 제 1 풀리를 타방향으로 회전시키는 제 2-2-2 풀리로 형성되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 10 항에 있어서,상기 제 1 풀리와 동일 평면 상에서 회전하며 제 1 풀리와 제 2 풀리 사이에 배치되는 제 3 풀리를 더 포함하고, 상기 제 3 풀리의 접선과 상기 제 2 풀리의 접선이 일치하도록 배치되고, 일치된 접선 상에 상기 텐던이 배치되는 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치
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제 1 항, 제 2 항, 제 4 항, 제 6 항 내지 제 10 항, 제 13 항 중 어느 한 항의 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치; 및상기 제 1 풀리의 회전축 상에 결합되어 회전하는 로봇 핸드를 포함하는 로봇 암
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