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백본 네트워크 및 다중 드론 간의 드론 네트워크와 통신 연결을 수행하는 통신부;네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 계산하는 힘 계산부; 및상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 비행 제어부는 상기 드론 상태가 기준치보다 낮아져서 상기 제4 힘이 상태 임계치보다 커지면 드론이 착륙 지점으로 착륙하도록 제어하는 임무 수행용 드론
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제1 항에 있어서,상기 통신부는 드론-임무 간 네트워크를 형성하고, 임무 지점으로부터 브로드캐스팅되는 임무 정보를 수신하는 임무 수행용 드론
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제1 항에 있어서,GPS 센서를 이용하여 위치를 측정하는 센서부를 더 포함하는 임무 수행용 드론
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제3 항에 있어서,상기 통신부는 상기 드론 네트워크를 통해 상기 GPS 센서를 이용하여 측정한 위치 정보를 브로드캐스팅하고 인접한 드론의 위치 정보를 획득하는 임무 수행용 드론
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제3 항에 있어서,상기 센서부는 UWB 기반의 측위 장치 또는 카메라 기반 물체 탐지 장치를 이용하여 인접한 드론의 위치를 탐지하는 임무 수행용 드론
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제3 항에 있어서,상기 센서부는 UWB 기반의 측위 장치 또는 카메라 기반 물체 탐지 장치를 이용하여 임무의 현황을 파악하는 임무 수행용 드론
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삭제
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백본 네트워크 및 다중 드론 간의 드론 네트워크와 통신 연결을 수행하는 통신부;네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 계산하는 힘 계산부; 및상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 비행 제어부는 상기 제3 힘이 임무 임계치보다 작은 경우 현 위치에서 임무를 수행하도록 제어하는 임무 수행용 드론
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백본 네트워크 및 다중 드론 간의 드론 네트워크와 통신 연결을 수행하는 통신부;네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 계산하는 힘 계산부; 및상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동을 제어하는 비행 제어부를 포함하고,상기 비행 제어부는 상기 제2 힘과 상기 제3 힘의 합이 상기 제1 힘보다 커지면 홉 노드를 재설정하여 다중 드론 대형이 확장되도록 제어하는 임무 수행용 드론
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다중 드론 중 각 드론이 네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 힘 벡터로 정의하는 단계; 및상기 각 드론이 상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동하여 상기 다중 드론의 대형을 형성하는 단계를 포함하고,상기 드론 상태가 기준치보다 낮아져서 상기 제4 힘이 상태 임계치보다 커지면 드론이 착륙 지점으로 착륙하도록 제어하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 다중 드론은 다중 드론 간의 드론 네트워크를 형성하고, 상기 각 드론은 상기 드론 네트워크를 통해 위치 정보를 브로드캐스팅하고 인접한 드론의 위치 정보를 획득하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 각 드론은 UWB 기반의 측위 장치 또는 카메라 기반 물체 탐지 장치를 이용하여 인접한 드론의 위치를 탐지하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 각 드론은 드론-임무 간 네트워크를 형성하고, 임무 지점으로부터 브로드캐스팅되는 임무 정보를 수신하여 임무의 현황을 파악하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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제10 항에 있어서,상기 각 드론은 UWB 기반의 측위 장치 또는 카메라 기반 물체 탐지 장치를 이용하여 임무의 현황을 파악하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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15
다중 드론 중 각 드론이 네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 힘 벡터로 정의하는 단계; 및상기 각 드론이 상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동하여 상기 다중 드론의 대형을 형성하는 단계를 포함하고,상기 각 드론은 수용하고 있는 임무의 양을 주변 드론들과 비교하여 상대적으로 임무가 많을 경우 임무 지역으로 수평적으로 멀어지고, 상대적으로 임무가 적을 경우 상기 임무 지역 쪽으로 수평적으로 가까이 가도록 이동하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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제15 항에 있어서,상기 각 드론은 수용하고 있는 임무의 양을 주변 드론들과 비교하여 상대적으로 임무가 많을 경우 상승하고, 상대적으로 임무가 적을 경우 하강하도록 이동하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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다중 드론 중 각 드론이 네트워크 유지를 위한 제1 힘, 드론들의 확산을 위한 제2 힘, 드론의 임무 수행을 위한 제3 힘 및 드론 상태에 따른 제4 힘을 힘 벡터로 정의하는 단계; 및상기 각 드론이 상기 제1 힘, 상기 제2 힘, 상기 제3 힘 및 상기 제4 힘의 합력 방향으로 이동하여 상기 다중 드론의 대형을 형성하는 단계를 포함하고,상기 각 드론은 상기 제2 힘과 상기 제3 힘의 합이 상기 제1 힘보다 커지면 홉 노드를 재설정하여 상기 다중 드론의 대형을 확장하는 임무 기반 다중 드론 대형 제어 방법
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