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사용자의 무릎부위에 탈부착가능하도록 마련되는 무릎장착부재;상기 사용자의 무릎 굽힘 각도 변화를 감지하는 센서;상기 센서가 감지하는 무릎 굽힘 각도 변화에 대한 각도값에 따라 구동하며, 상기 무릎장착부재에 구비되는 서보모터를 포함하는 구동부;상기 서보모터가 회전시키는 회전축에 연결되되, 상기 서보모터의 구동으로발생한 인장력으로 상기 무릎장착부재를 수축시키거나 이완시키며 이동가능한 조임부재; 및상기 센서로부터 상기 각도값을 전달받으면 상기 각도값에 따라 사용자의 무릎 굽힘 동작 수행 상태를 판단하고, 상기 사용자의 무릎 굽힘 동작 수행 상태에 따라 상기 조임부재의 인장력이 조절되도록 상기 서보모터의 구동방향 및 구동토크값을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 조임부재는 상기 서보모터가 일방향으로 구동하면 상기 무릎장착부재를 견인하여 수축시키고 상기 서보모터가 타방향으로 구동하면 상기 무릎장착부재를 풀어 이완시키도록 상기 무릎장착부재에 구비되는 것을 특징으로 하는스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 센서는, 사용자의 발목 부위에 설치되되, 감지한 상기 각도값을 상기 제어부로 전송하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 각도값의 변화량을 계산하여 사용자의 무릎 굽힘 동작 수행 상태를 판단하되, 무릎 굽힘 각도가 좁아지는 동안에는 사용자가 무릎을 굽히는 동작 수행 상태로 판단하고, 무릎 굽힘 각도가 넓어지는 동안에는 사용자가 무릎을 펼치는 동작 수행 상태로 판단하여, 무릎을 굽히는 동작 수행 상태에는 상기 일 방향으로 구동하도록 상기 서보모터를 제어하고, 무릎을 펼치는 동작 수행 상태에는 상기 타 방향으로 구동하도록 상기 서보모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 무릎 굽힘 각도값과 기저장된 기준값을 비교하여 사용자의 무릎 굽힘 동작 수행 상태를 판단하되, 무릎을 굽히는 동작 수행 상태에는 상기 일 방향으로 구동하도록 상기 서보모터를 제어하고, 무릎을 펼치는 동작 수행 상태에는 상기 타 방향으로 구동하도록 상기 서보모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 무릎 굽힘 각도값에 따라 사용자의 무릎 굽힘 동작 수행 상태를 판단하되, 무릎을 굽히는 동작 수행 상태에는 상기 일 방향으로 구동하며 구동토크값이 증가하도록 상기 서보모터를 제어하고, 무릎을 펼치는 동작 수행 상태에는 상기 타 방향으로 구동하며 구동토크값이 감소하도록 상기 서보모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 무릎 굽힘 각도값을 받아 최대 무릎 굽힘 각도값의 평균값을 산출하되, 사용자가 무릎을 굽히는 동작 수행 상태에는 상기 일 방향으로 [180°/상기 평균값]만큼 구동하도록 상기 서보모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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제1항에 있어서, 상기 무릎장착부재는, 사용자의 무릎을 끼워 넣을 수 있는 수용공간을 형성하도록 무릎을 감싸는 형상으로 마련되며, 신축성을 가지고 있어 수축되거나 이완할 때 사용자의 무릎 부위로 상기 인장력을 전달하는 것을 특징으로 하는 스마트 무릎 보호 로봇장치
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