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회전 구동력을 제공하는 구동부;상기 구동부에 의해 회전하는 입력부, 상기 입력부를 통해 전달되는 회전운동을 변환하는 카르단 기어부 및 상기 카르단 기어부에 의해 직선운동하는 출력부가 마련된 동력변환부; 및 상기 동력변환부의 출력부에 연결되는 파지용 핑거부가 마련된 그립부;를 포함하고, 상기 카르단 기어부는 한 쌍으로 이루어지고, 한 쌍의 카르단 기어부에 각각 구비된 출력부는 서로 반대 방향으로 직선 운동하고, 한 쌍의 카르단 기어부 중 일측 카르단 기어부의 구동기어의 외주면에는 타측 카르단 기어부의 연결축과의 간섭을 방지하기 위한 오목홈부가 마련되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 1항에 있어서, 상기 카르단 기어부는, 상기 구동부에 의해 회전하는 상기 구동기어, 상기 구동기어의 중심축과 동일 축선 상에 배치되는 반원형 링기어, 상기 반원형 링기어와 맞물리는 유성기어 및 상기 구동기어의 중심축으로부터 이격된 위치와 상기 유성기어의 회전중심을 연결하는 상기 연결축을 포함하는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 2항에 있어서, 상기 유성기어의 지름은 반원형 링기어의 지름의 1/2로 설정되고, 상기 반원형 링기어와 유성기어의 중심축 사이 거리는 상기 유성기어와 출력부의 중심축 사이 거리와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 3항에 있어서, 상기 출력부의 중심축은 상기 유성기어가 반원형 링기어의 끝 지점에 맞물린 상태에서 상기 유성기어와 반원형 링기어의 접점에 위치하고, 상기 유성기어가 반원형 링기어의 중간 지점에 맞물린 상태에서는 상기 반원형 링기어의 중심에 위치하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 2항에 있어서, 한 쌍의 카르단 기어부는 반원형 링기어가 서로 마주하는 형태로 배치되고, 한 쌍의 카르단 기어부의 반원형 링기어는 양측 단부가 각각 연결부에 의해 연결되어 일체로 구성되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 5항에 있어서, 상기 동력변환부는, 상기 연결축의 이동 영역 내에서 상기 연결부와 교차하는 방향으로 배치되어 양측 연결부를 연결하는 크로스바를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 2항에 있어서, 상기 동력변환부는, 상기 입력부, 카르단 기어부를 지지하는 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 2항에 있어서, 상기 구동부는 상기 출력부가 왕복 직선운동하도록 상기 구동기어를 정,역 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 9항에 있어서, 상기 입력부는, 일측 카르단 기어부의 구동기어에 접속하는 제1변속기어, 타측 카르단 기어부의 구동기어에 접속하는 제2변속기어, 상기 제1변속기어와 제2변속기어를 연결하는 회전축을 포함하는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 10항에 있어서, 상기 입력부는 상기 구동기어의 양측에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 1항에 있어서,상기 그립부는 상기 파지용 핑거부의 이동을 안내하는 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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제 12항에 있어서, 상기 그립부는, 상기 출력부에 연결되고 상기 가이드를 따라 슬라이딩하는 이동블록을 포함하고, 상기 파지용 핑거부는 상기 이동블록에 탈착 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 카르단 기어 메커니즘을 이용한 그리핑 장치
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