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이동체가 군집 주행을 수행하는 방법 및 장치
- 기술번호 : KST2021011360
- 담당센터 : 경기기술혁신센터
- 전화번호 : 031-8006-1570
| 요약 | 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법을 제공할 수 있다. 이때, 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법은 이동체가 이동 경로를 설정하는 단계, 이동체가 군집 주행 허용 여부를 판단하는 단계, 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계, 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하는 단계 및 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 이때, 제 1 지능형 교통 인프라는 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화할 수 있다. |
|---|---|
| Int. CL | G08G 1/0967 (2006.01.01) G05D 1/02 (2020.01.01) G05D 1/00 (2006.01.01) |
| CPC | G08G 1/096783(2013.01) G05D 1/0295(2013.01) G05D 1/0088(2013.01) G08G 1/096791(2013.01) G08G 1/09675(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020200011140 (2020.01.30) |
| 출원인 | 현대자동차주식회사, 기아 주식회사, 아주대학교산학협력단 |
| 등록번호/일자 | |
| 공개번호/일자 | 10-2021-0097440 (2021.08.09) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 공개 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 국내출원/신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | N |
| 심사청구항수 | 69 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 현대자동차주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 |
| 2 | 기아 주식회사 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 |
| 3 | 아주대학교산학협력단 | 대한민국 | 경기도 수원시 영통구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 하재준 | 경기도 화성시 | |
| 2 | 윤일수 | 경기도 용인시 수지구 | |
| 3 | 박상민 | 충청남도 예산군 | |
| 4 | 박성호 | 경기도 용인시 수지구 | |
| 5 | 정하림 | 경기도 수원시 영통구 | |
| 6 | 권철우 | 경기도 수원시 팔달구 | |
| 7 | 김지원 | 경기도 수원시 팔달구 | |
| 8 | 박기연 | 경기도 수원시 영통구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 성병기 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 사임당로 **, **층 (서초동, 재우빌딩)(마루특허법률사무소) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 최종권리자 정보가 없습니다 | |||
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2020.01.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2020-0100733-44 |
| 2 | 특허고객번호 정보변경(경정)신고서·정정신고서 |
2021.04.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2021-5100876-85 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 이동체가 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법에 있어서,이동체가 이동 경로를 설정하는 단계;상기 이동체가 군집 주행 허용 여부를 판단하는 단계; 상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 이동체가 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계;상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하는 단계; 및상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하는 단계;를 포함하되,상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 군집 주행은 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 상기 그룹화된 이동체들의 공통 경로까지 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 이동체가 상기 군집 주행에 기초하여 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행한 경우, 상기 이동체는 상기 제 2 지능형 교통 인프라에 기초하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 이동 경로 정보를 수신하는 시간 듀레이션을 설정하고,상기 시간 듀레이션 내에서 상기 이동 경로 정보를 전송한 이동체들에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 상기 그룹화를 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서,상기 군집 주행을 위한 그룹에 포함되는 이동체의 수는 기 설정된 수로 제한되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 기 설정된 시점을 기준으로 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서,상기 이동체가 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하는 단계는,상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 제공하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서,상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서,상기 제1타입의 이동체 중, 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 10 |
10 제 6 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 11 |
11 제 1 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 가장 먼저 통과하는 이동체가 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서,상기 군집 주행을 위한 상기 그룹에 포함되는 이동체들 각각은 리더 이동체와 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 13 |
13 제 11 항에 있어서,상기 군집 주행이 수행되는 경우, 상기 리더 이동체는 상기 그룹 내에서 선두로 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 14 |
14 제 1 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 그룹 내에 포함되는 복수 개의 이동체들은 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 그룹 식별자 정보를 수신하고,상기 그룹 식별자 정보에 기초하여 상기 그룹 내의 이동체들 상호 간의 통신이 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 15 |
15 제 1 항에 있어서,지능형 교통 인프라상기 상기 이동체는,상기 이동체의 크기 특성, 적재 중량, 자율주행 레벨, 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 포함하는 상기 이동 경로 정보를 생성 및 제공하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 16 |
16 제 15 항에 있어서,상기 이동체에 상기 이동 경로가 설정되는 경우, 상기 이동 경로는 군집 주행이 불가능한 경로 및 상기 지능형 교통 인프라들의 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 경로로 구별되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서,상기 이동체는 상기 군집 주행이 불가능한 경로에 대해서 자율 주행에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 18 |
18 제 1 항에 있어서,상기 이동체들은 기지국 제어 모드 또는 단말 자율 제어 모드 중 어느 하나에 기초하여 상호 간의 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 19 |
19 제 1 항에 있어서,상기 이동체들은 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받을 수 있는 환경을 제공하는 단계와,상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받아 저장하거나, 또는 상기 지능형 교통 인프라로 전송하는 단계를 포함하는 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 20 |
20 제 19 항에 있어서,상기 군집 주행에 대한 만족도 정보가 반영되어 상기 군집 주행이 가능한 이동체가 그룹화된 결과를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 21 |
21 제 3 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치인 것을 특징으로 하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 22 |
22 제 3 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라는 네트워크를 통해 서로 연결되며, 상기 이동 경로 정보 또는 상기 군집 주행 정보를 공유하는 서버 장치인 것을 특징으로 하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 23 |
23 제 3 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라 및 상기 제 2 지능형 교통 인프라 중 적어도 하나는, 상기 군집 주행 관리하는 서버 장치로, 상기 이동 경로 정보를 제공하며,상기 군집 주행 관리하는 서버 장치에 의해 설정되는 상기 군집 주행 정보를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 24 |
24 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체에 있어서,신호를 송수신하는 송수신부; 및상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,이동 경로를 설정하고,상기 이동체의 군집 주행 허용 여부를 판단하고,상기 이동체가 제 1 지능형 교통 인프라와 기 설정된 범위 이내로 접근하면 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 이동 경로 정보를 전송하고,상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 군집 주행 정보를 수신하고,상기 군집 주행 정보에 기초하여 군집 주행을 수행하되,상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 제 1 지능형 교통 인프라를 통과하는 복수 개의 이동체로부터 이동 경로 정보를 수신하고, 상기 복수 개의 이동체로부터 수신한 이동 경로 정보들에 기초하여 상기 복수 개의 이동체 중 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 25 |
25 제 24 항에 있어서,상기 군집 주행은 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 상기 그룹화된 이동체들의 공통 경로까지 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 26 |
26 제 25 항에 있어서,상기 이동체가 상기 군집 주행에 기초하여 상기 제 1 지능형 교통 인프라부터 제 2 지능형 교통 인프라까지 군집 주행을 수행한 경우, 상기 이동체는 상기 제 2 지능형 교통 인프라에 기초하여 다른 이동체와 군집 주행을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 27 |
27 제 24 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라는 상기 이동 경로 정보를 수신하는 시간 듀레이션을 설정하고,상기 시간 듀레이션 내에서 상기 이동 경로 정보를 전송한 이동체들에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 상기 그룹화를 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 28 |
28 제 24 항에 있어서,상기 군집 주행을 위한 그룹에 포함되는 이동체의 수는 기 설정된 수로 제한되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 29 |
29 제 24 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 기 설정된 시점을 기준으로 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 30 |
30 제 24 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 제 1 지능형 교통 인프라의 기 설정된 범위를 가장 먼저 통과하는 이동체가 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 31 |
31 제 30 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 상기 제 1 지능형 교통 인프라로 제공하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 32 |
32 제 31 항에 있어서,상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 33 |
33 제 32 항에 있어서,상기 제1타입의 이동체 중, 상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체가 상기 그룹의 리더 이동체로 선정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 34 |
34 제 30 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체가 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 35 |
35 제 30 항에 있어서,상기 군집 주행을 위한 상기 그룹에 포함되는 이동체들 각각은 리더 이동체와 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 36 |
36 제 30 항에 있어서,상기 군집 주행이 수행되는 경우, 상기 리더 이동체는 상기 그룹 내에서 선두로 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 37 |
37 제 24 항에 있어서,상기 제 1 지능형 교통 인프라에 기초하여 상기 군집 주행을 위한 그룹이 설정되는 경우, 상기 그룹 내에 포함되는 복수 개의 이동체들은 상기 제 1 지능형 교통 인프라로부터 그룹 식별자 정보를 수신하고,상기 그룹 식별자 정보에 기초하여 상기 그룹 내의 이동체들 상호 간의 통신이 수행되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 38 |
38 제 24 항에 있어서,상기 이동 경로는 지능형 교통 인프라들의 정보를 고려하여 설정되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 39 |
39 제 38 항에 있어서,상기 이동체에 상기 이동 경로가 설정되는 경우, 상기 이동 경로는 군집 주행이 불가능한 경로 및 상기 지능형 교통 인프라들의 정보에 기초하여 군집 주행이 가능한 경로로 구별되는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 40 |
40 제 39 항에 있어서,상기 이동체는 상기 군집 주행이 불가능한 경로에 대해서 자율 주행에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 41 |
41 제 24 항에 있어서,상기 이동체들은 기지국 제어 모드 또는 단말 자율 제어 모드 중 어느 하나에 기초하여 상호 간의 통신을 수행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 42 |
42 제 24 항에 있어서,상기 이동체들의 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받을 수 있는 환경을 제공하고,상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 입력받아 저장하거나, 또는 상기 지능형 교통 인프라로 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 43 |
43 제 42 항에 있어서,상기 지능형 교통 인프라로부터, 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보가 반영되어 상기 군집 주행이 가능한 이동체가 그룹화된 결과를 수신하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체 |
| 44 |
44 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 지능형 교통 인프라가 제어하는 방법에 있어서, 상기 지능형 교통 인프라가, 기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하는 단계;상기 지능형 교통 인프라가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계;상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹에 대한 군집 주행 정보를 전송하는 단계;를 포함하되,상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 지능형 교통 인프라군집 주행 정보에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 45 |
45 제 44 항에 있어서,상기 지능형 교통 인프라는,상기 이동체가 이동되는 영역에 근접하게 마련되어 상기 이동체와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 교통 설비 장치, 및 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 송수신하는 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 46 |
46 제 45 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치이며, 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는, 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 47 |
47 제 45 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 상기 ITS 서버 장치에 연결되며,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 이동 경로 정보를 상기 ITS 서버 장치에 제공하는 단계와,상기 ITS 서버 장치가, 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 48 |
48 제 47 항에 있어서,상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 각각 전송하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 49 |
49 제 47 항에 있어서,상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치로 전송하는 단계와,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 전송하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 50 |
50 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동체로부터 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 확인하는 단계와,상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 51 |
51 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 확인하는 단계와,상기 이동체의 크기 특성, 적재 중량, 자율주행 레벨, 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 52 |
52 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동체의 주행 잔여 거리를 확인하는 단계와,상기 이동체의 주행 잔여 거리를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 53 |
53 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 확인하는 단계와,상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 54 |
54 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동체가 이동하는 영역의 교통 혼잡도를 확인하는 단계와,상기 교통 혼잡도를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 군집 주행 그룹의 크기를 결정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 55 |
55 제 44 항에 있어서,상기 이동 경로 정보는,상기 군집주행의 리딩 가능 여부를 식별할 수 있는 이동체 종류 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 56 |
56 제 55 항에 있어서,상기 이동체 종류 정보는, 상기 리더로서 기능할 수 있는 제1타입의 이동체와, 리더로서 기능할 수 없는 제2타입의 이동체를 식별하는 정보를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 57 |
57 제 56 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 이동 경로 정보를 가장 먼저 전송한 이동체를 상기 그룹의 리더 이동체로 선정하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 58 |
58 제 44 항에 있어서,상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하는 단계는,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치를 기준으로 미리 정해진 시간 또는 거리 구간 범위에 존재하는 적어도 하나의 상기 이동체를 그룹화하는 단계를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 방법 |
| 59 |
59 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라에 있어서,신호를 송수신하는 송수신부; 및상기 송수신부를 제어하는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는,기 설정된 범위 이내로 접근하는 복수 개의 이동체로부터 각각 이동 경로 정보를 수신하고,상기 수신된 이동체들 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 확인하고,상기 군집 주행 가능 이동체들로 군집 주행 정보를 전송하되,상기 군집 주행 가능한 이동체들은 상기 군집 주행 정보지능형 교통 인프라에 기초하여 주행하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
| 60 |
60 제 59 항에 있어서,상기 지능형 교통 인프라는,상기 이동체가 이동되는 영역에 근접하게 마련되어 상기 이동체와 데이터를 송수신하는 적어도 하나의 교통 설비 장치, 및 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 송수신하는 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나를 포함하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
| 61 |
61 제 59 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 각각 독립적으로 운영되는 서버 장치이며, 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 수신된 각각의 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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62 제 59 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치는 상기 ITS 서버 장치에 연결되며,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 이동 경로 정보를 상기 ITS 서버 장치에 제공하고, 상기 ITS 서버 장치가, 상기 이동 경로 정보에 기초하여 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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63 제 62 항에 있어서,상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 각각 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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64 제 62 항에 있어서,상기 ITS 서버 장치가, 결정된 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 적어도 하나의 교통 설비 장치로 전송하고,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치가, 상기 군집 주행 가능한 이동체들의 그룹을 상기 이동체로 전송하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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65 제 60 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,상기 이동체로부터 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 수신하고, 상기 군집 주행에 대한 만족도 정보를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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66 제 60 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 확인하고, 상기 이동체의 크기 특성 및 제동 특성 중, 적어도 하나를 반영하여 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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67 제 60 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,상기 이동체의 주행 잔여 거리를 확인하고, 상기 이동체의 주행 잔여 거리를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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68 제 60 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 확인하고, 상기 이동체에 대응되는 운전 특성을 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 이동체를 그룹화하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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69 제 60 항에 있어서,상기 적어도 하나의 교통 설비 장치 및 ITS 서버 장치 중, 적어도 하나는,상기 이동체가 이동하는 영역의 교통 혼잡도를 확인하고, 상기 교통 혼잡도를 기준으로 상기 군집 주행이 가능한 군집 주행 그룹의 크기를 결정하는, 군집 주행에 기초하여 자율 주행을 수행하는 이동체를 제어하는 지능형 교통 인프라 |
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